近年來(lái),一致性問(wèn)題已經(jīng)發(fā)展成為多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的研究熱點(diǎn)。在節(jié)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)一致性研究日趨成熟的同時(shí),人們逐漸意識(shí)到現(xiàn)實(shí)生活中的諸多場(chǎng)景:例如交通網(wǎng)絡(luò)、社交網(wǎng)絡(luò)等用邊動(dòng)力學(xué)描述更加的合理和準(zhǔn)確,因此,研究多智能體系統(tǒng)邊動(dòng)力學(xué)一致性具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義和理論價(jià)值,邊動(dòng)力學(xué)一致性問(wèn)題逐步成為研究的新熱點(diǎn)。基于上述研究背景,本文借助圖論、線性系統(tǒng)理論和非線性系統(tǒng)理論的相關(guān)知識(shí),研究基于邊動(dòng)力學(xué)的線性網(wǎng)絡(luò)和非線性網(wǎng)絡(luò)的一致性問(wèn)題。本文提出了兩種線性形式的邊動(dòng)力學(xué)一致性協(xié)議,證明了當(dāng)通信拓?fù)鋱D為有向環(huán)狀圖時(shí),如果給定的節(jié)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)可以實(shí)現(xiàn)一致性,那么邊動(dòng)力學(xué)也可以漸近實(shí)現(xiàn)一致性,并且最終的收斂值為所有邊的初始狀態(tài)的平均值。此外,我們研究了線性協(xié)議在離散時(shí)間通信情況下的實(shí)現(xiàn),證明收斂結(jié)果仍能成立。隨后,我們給出數(shù)值仿真例子,有效地驗(yàn)證了理論結(jié)果的正確性。此外,本文設(shè)計(jì)非線性邊動(dòng)力學(xué)一致性協(xié)議,考慮當(dāng)通信拓?fù)鋱D為無(wú)向環(huán)狀圖時(shí),多智能體系統(tǒng)達(dá)成邊一致性的充分條件。 

【文章來(lái)源】：廈門大學(xué)福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１有向圖??

Ｖ表示節(jié)點(diǎn)的集合，表示邊的集合，〇，ｊ）ｅ＜ｆ（ｇ）表示在圖６？中從節(jié)??點(diǎn)ｉ指向節(jié)點(diǎn)ｊ的一條邊。??例如：圖３．１描述的是一個(gè)具有４個(gè)節(jié)點(diǎn)的有向圖和它對(duì)應(yīng)的線圖。??？?—〇?Ｑ—??１＼１?＼１??０?０?０＊—＂？?＂？??（ａ）原圖?（ｂ）線圖??圖３．：１具有４個(gè)節(jié)點(diǎn)的有向圖和其對(duì)應(yīng)的線圖??引理３．３（［５２］）：如果一個(gè)有向圖６；是強(qiáng)連通的，那么它對(duì)應(yīng)的線圖乙（６〇也是強(qiáng)??連通的。??引理３．４?（［３３］）：考慮一個(gè)具有ｒｉ個(gè)節(jié)點(diǎn)的多智能體網(wǎng)絡(luò)，并且具有如下分布式協(xié)??議：??ｘ（ｔ）?＝?—Ｌｘ（ｔ），?〇：（０）?＝?２?（３．４）??其中Ｌ是網(wǎng)絡(luò)的拉普拉斯矩陣，假設(shè)有向圖Ｇ是強(qiáng)連通的，那么有：??－１８－??

Ｖ表示節(jié)點(diǎn)的集合，表示邊的集合，〇，ｊ）ｅ＜ｆ（ｇ）表示在圖６？中從節(jié)??點(diǎn)ｉ指向節(jié)點(diǎn)ｊ的一條邊。??例如：圖３．１描述的是一個(gè)具有４個(gè)節(jié)點(diǎn)的有向圖和它對(duì)應(yīng)的線圖。??？?—〇?Ｑ—??１＼１?＼１??０?０?０＊—＂？?＂？??（ａ）原圖?（ｂ）線圖??圖３．：１具有４個(gè)節(jié)點(diǎn)的有向圖和其對(duì)應(yīng)的線圖??引理３．３（［５２］）：如果一個(gè)有向圖６；是強(qiáng)連通的，那么它對(duì)應(yīng)的線圖乙（６〇也是強(qiáng)??連通的。??引理３．４?（［３３］）：考慮一個(gè)具有ｒｉ個(gè)節(jié)點(diǎn)的多智能體網(wǎng)絡(luò)，并且具有如下分布式協(xié)??議：??ｘ（ｔ）?＝?—Ｌｘ（ｔ），?〇：（０）?＝?２?（３．４）??其中Ｌ是網(wǎng)絡(luò)的拉普拉斯矩陣，假設(shè)有向圖Ｇ是強(qiáng)連通的，那么有：??－１８－??


本文編號(hào)：3321780