【摘要】：研究基于龐特里亞金極小值原理的多運載體有限時間編隊問題.運載體刻畫為歐氏群切叢上演化的全驅(qū)動剛體動力學(xué)模型.編隊機(jī)動時間以及隊形的幾何結(jié)構(gòu)是由編隊任務(wù)指定的.對于期望的隊形,首先利用龐特里亞金最小值原理給出了開環(huán)最優(yōu)控制.為了克服開環(huán)控制對擾動的敏感性并增加針對初始條件不確定性攝動的魯棒性,在假定運載體間通訊為全聯(lián)通的模式下,通過反饋將系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)作為初始狀態(tài),當(dāng)前時刻作為初始時刻,進(jìn)一步將開環(huán)控制律轉(zhuǎn)化為閉環(huán)形式.為了驗證所得結(jié)果,給出了平面及空間運載體編隊的仿真算例.
[Abstract]:In this paper, the finite time formation problem of multi-carrier based on Pomtriagin minima principle is studied. The carrier is described as a fully driven rigid body dynamics model evolving on the Euclidean group tangent bundle. Formation maneuvering time and formation geometry are assigned by formation tasks. For the desired formation, the open-loop optimal control is first given by using the Pomtriagin minimum principle. In order to overcome the sensitivity of open-loop control to disturbance and increase the robustness against initial condition uncertainty perturbation, the current state of the system is regarded as the initial state by feedback, under the assumption that the communication between carriers is all-connected. As the initial time, the open-loop control law is further transformed into a closed-loop form. In order to verify the results, simulation examples of plane and space carrier formation are given.
【作者單位】： 北京大學(xué)力學(xué)與工程科學(xué)系湍流與復(fù)雜系統(tǒng)國家重點實驗室;

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本文編號：2447223