本文關(guān)鍵詞：高階不確定非線性系統(tǒng)的控制問題研究

  更多相關(guān)文章： 時(shí)變反饋 高階不確定非線性系統(tǒng) 未知控制系數(shù) 輸出跟蹤 增加冪次積分方法

【摘要】：眾所周知,增加冪次積分方法有效地解決了高階非線性系統(tǒng)的反饋控制問題.將飽和控制策略、穩(wěn)定性理論和齊次占優(yōu)方法等該方法與其結(jié)合,能解決高階非線性系統(tǒng)的鎮(zhèn)定和跟蹤控制問題.考慮到,在實(shí)際的控制系統(tǒng)中通常出現(xiàn)會(huì)出現(xiàn)各種不確定因素.如果忽略它們的影響將會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定或使得系統(tǒng)性能惡化.基于此,本文將研究幾類高階非線性系統(tǒng)的控制問題,其內(nèi)容主要分為以下兩個(gè)部分:1.一種統(tǒng)一的解決高階不確定非線性系統(tǒng)全局自適應(yīng)鎮(zhèn)定問題的時(shí)變反饋方法及其應(yīng)用.我們關(guān)注自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)的兩個(gè)關(guān)鍵問題:一是要找到可行性條件和時(shí)變反饋方案的有效邊界;二要改進(jìn)推廣齊次占優(yōu)思想,使其應(yīng)用于高階不確定非線性系統(tǒng)的全局自適應(yīng)鎮(zhèn)定問題中.被研究系統(tǒng)的特點(diǎn)是在未知時(shí)變參數(shù)和未知時(shí)變控制系數(shù)之間存在著嚴(yán)重的同時(shí)存在.連續(xù)控制器是基于符號(hào)函數(shù)技術(shù),巧妙的選取時(shí)變函數(shù)和李雅普諾夫函數(shù)的設(shè)計(jì)得到的.最后,以單連桿機(jī)械臂系統(tǒng)為例展示了設(shè)計(jì)方案的應(yīng)用價(jià)值.2.具有嚴(yán)重不確定性的廣義高階非線性系統(tǒng)的輸出跟蹤控制問題.本部分研究一類廣義高階不確定非線性系統(tǒng)的輸出跟蹤控制問題.系統(tǒng)的嚴(yán)重不確定性由未知高階項(xiàng),未知非線性函數(shù)和跟蹤信號(hào)組成.新的反饋設(shè)計(jì)使得跟蹤誤差在有限時(shí)間內(nèi)進(jìn)入某一規(guī)定的原點(diǎn)的小鄰域內(nèi).設(shè)計(jì)過程運(yùn)用了改進(jìn)的冪次積分方法及遞推方法.最后以彈簧機(jī)械系統(tǒng)為例,將此方法用來研究其跟蹤控制問題.
【關(guān)鍵詞】：時(shí)變反饋 高階不確定非線性系統(tǒng) 未知控制系數(shù) 輸出跟蹤 增加冪次積分方法
【學(xué)位授予單位】：曲阜師范大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：O231
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-6
• 第一章 引言6-8
• 1.1 研究背景和意義6
• 1.2 本文的主要內(nèi)容6-7
• 1.3 符號(hào)說明7-8
• 第二章 一種統(tǒng)一的解決高階不確定非線性系統(tǒng)全局自適應(yīng)鎮(zhèn)定問題的時(shí)變反饋方法及其應(yīng)用8-24
• 2.1 前言8-9
• 2.2 預(yù)備知識(shí)9-11
• 2.3 問題描述11-13
• 2.4 坐標(biāo)變換與相關(guān)命題13-14
• 2.5 狀態(tài)反饋控制器設(shè)計(jì)14-20
• 2.6 主要結(jié)果20-21
• 2.7 仿真例子21-23
• 2.8 結(jié)論23-24
• 第三章 具有嚴(yán)重不確定性的廣義高階非線性系統(tǒng)的輸出跟蹤控制問題24-38
• 3.1 前言24-25
• 3.2 問題描述25-28
• 3.3 控制器設(shè)計(jì)28-31
• 3.4 主要結(jié)果31-34
• 3.5 仿真例子34-36
• 3.6 結(jié)論36-37
• 3.7 工作總結(jié)37
• 3.8 工作展望37-38
• 參考文獻(xiàn)38-42
• 碩士期間成果42-43
• 致謝43

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