本文關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人輔助下基于GM-CKF的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位研究

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【摘要】：針對(duì)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSNs)節(jié)點(diǎn)定位問(wèn)題,提出一種移動(dòng)機(jī)器人輔助作用下,融入高斯混合容積卡爾曼濾波(GM-CKF)優(yōu)化的節(jié)點(diǎn)定位方法。將移動(dòng)機(jī)器人與WSNs結(jié)合,發(fā)揮兩者的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì),充分利用機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性及無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)的可計(jì)算性,設(shè)計(jì)并仿真了一種機(jī)器人-節(jié)點(diǎn)、節(jié)點(diǎn)-節(jié)點(diǎn)協(xié)作的節(jié)點(diǎn)定位方式,并利用帶有門(mén)限判別和選擇性高斯分割的GM-CKF算法,對(duì)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的預(yù)估位置實(shí)施預(yù)測(cè)修正。仿真結(jié)果表明,所提出的移動(dòng)機(jī)器人與WSNs協(xié)作定位方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)節(jié)點(diǎn)的定位估計(jì),GM-CKF算法的融合有效提高了定位的精度和穩(wěn)定性。
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)安徽省電氣傳動(dòng)與控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)機(jī)器人 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò) 高斯混合容積卡爾曼濾波 協(xié)作定位
【基金】：安徽高校自然科學(xué)研究項(xiàng)目(KJ2016A794)資助
【分類號(hào)】：TN929.5;TP212.9;TP242
【正文快照】： 1引言 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(wireless sensor networks,WSNs)作為一項(xiàng)無(wú)線通信和傳感檢測(cè)技術(shù)相互交融的新興技術(shù),已經(jīng)成為國(guó)防軍事,生物醫(yī)療,生產(chǎn)生活,交通管理等領(lǐng)域不可或缺的力量。然而在許多運(yùn)用中,只有節(jié)點(diǎn)位置狀態(tài)已知,才能更有效地發(fā)揮各個(gè)節(jié)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)功能。在環(huán)境不確定和

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