本文關(guān)鍵詞：IMU標(biāo)定數(shù)學(xué)建模及誤差分析

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【摘要】：慣性測(cè)量單元(IMU)標(biāo)定路徑設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)處理方法取決于IMU標(biāo)定數(shù)學(xué)模型,安裝誤差是決定IMU標(biāo)定模型的重要因素。針對(duì)工程中加速度計(jì)和陀螺相對(duì)載體安裝方式的不同,提出一種通過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣建立IMU標(biāo)定數(shù)學(xué)模型的方法,推導(dǎo)IMU標(biāo)定模型誤差與載體角速度和加速度之間的關(guān)系,分析IMU標(biāo)定模型誤差對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航參數(shù)的影響,并利用轉(zhuǎn)臺(tái)提供的位置信息設(shè)計(jì)IMU標(biāo)定路徑和數(shù)據(jù)處理方法。仿真和轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:IMU標(biāo)定數(shù)學(xué)模型誤差引起捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)速度誤差、位置誤差和姿態(tài)誤差;安裝誤差的表現(xiàn)形式?jīng)Q定了IMU標(biāo)定模型誤差對(duì)系統(tǒng)導(dǎo)航精度的影響。
【作者單位】： 遼寧工程技術(shù)大學(xué)測(cè)繪與地理科學(xué)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 慣性測(cè)量單元 標(biāo)定 數(shù)學(xué)建模 安裝誤差 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(41404035) 國家大學(xué)生創(chuàng)新訓(xùn)練項(xiàng)目(201510147000046)
【分類號(hào)】：TN96
【正文快照】： 慣性測(cè)量單元IMU(Inertial Measurement Unit)是捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心硬件基礎(chǔ),其標(biāo)定精度直接影響捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作精度[1-4]。IMU標(biāo)定精度取決于IMU標(biāo)定數(shù)學(xué)模型精度及基于標(biāo)定模型的標(biāo)定路徑設(shè)計(jì)和標(biāo)定數(shù)據(jù)處理方法[5-8]。而IMU實(shí)際輸出軸組成的陀螺坐標(biāo)系和加速度

【參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：754007