本文關(guān)鍵詞：基于三軸轉(zhuǎn)臺誤差分析的IMU標定方法

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【摘要】：為了減小三軸轉(zhuǎn)臺誤差對慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU)誤差模型系數(shù)標定精度的影響,提高IMU在三軸轉(zhuǎn)臺上的標定精度,首先分析了三軸轉(zhuǎn)臺各誤差源,給出了陀螺儀和加速度計的輸出與轉(zhuǎn)臺的位置、姿態(tài)誤差之間的關(guān)系。據(jù)此設(shè)計了正十二面體-20點的位置和速率試驗計劃。該方法能同時辨識出IMU的誤差模型系數(shù)以及轉(zhuǎn)臺誤差源,自動補償了三軸轉(zhuǎn)臺的誤差,提高IMU誤差模型系數(shù)的標定精度。最后對理論分析結(jié)果進行仿真驗證,給出了轉(zhuǎn)臺誤差與IMU誤差模型系數(shù)標定誤差之間的關(guān)系。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)空間控制與慣性技術(shù)研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 慣性測量單元 陀螺 加速度計 三軸轉(zhuǎn)臺
【基金】：裝備預(yù)研基金(9140A09030313HT01121) 國家重大科學(xué)儀器設(shè)備開發(fā)專項(2013YQ310737)資助課題
【分類號】：TN96
【正文快照】： 0引言捷聯(lián)慣性測量單元的標定精度會直接影響導(dǎo)航系統(tǒng)的精度,而慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU)在三軸轉(zhuǎn)臺上標定時,轉(zhuǎn)臺誤差將對IMU的標定結(jié)果產(chǎn)生影響。任何精密轉(zhuǎn)臺都存在轉(zhuǎn)軸之間的不垂直度等誤差源,為達到更高的標定精度,需要增加成本,使用更高精度的轉(zhuǎn)臺。

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