本文關(guān)鍵詞：基于小波方差的MEMS IMU隨機(jī)誤差模型間接估計(jì)方法

  更多相關(guān)文章： MEMS IMU 隨機(jī)誤差模型 Daubechies離散小波變換 小波方差 間接推斷

【摘要】：MEMS IMU(Mirco Electro Mechanical System Inertial Measurement Unit)微機(jī)電慣性測量模塊廣泛應(yīng)用于組合導(dǎo)航系統(tǒng),其中MEMS IMU隨機(jī)誤差模型的準(zhǔn)確性對導(dǎo)航精度有著重要的影響。針對Allan方差法在估計(jì)隨機(jī)誤差模型方面的不足,研究了間接估計(jì)方法。該方法以Daubechies離散小波變換與間接推斷原理為基礎(chǔ),根據(jù)小波系數(shù)的零均值平穩(wěn)特征,對分解尺度進(jìn)行確定,將小波方差作為間接估計(jì)輔助參數(shù),分析了最優(yōu)估計(jì)準(zhǔn)則的漸近一致性,最后使用高斯牛頓法對估計(jì)結(jié)果進(jìn)行校正,獲得滿足漸近一致性的隨機(jī)誤差模型參數(shù)估計(jì)結(jié)果。仿真結(jié)果表明,間接估計(jì)方法提高了隨機(jī)誤差模型的估計(jì)精度,其中一階馬爾科夫過程的相關(guān)時(shí)間估計(jì)精度提高了12.383%,解決了一階馬爾科夫過程模型的準(zhǔn)確估計(jì)問題。通過試驗(yàn)結(jié)果分析,進(jìn)一步證明了以上結(jié)論。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： MEMS IMU 隨機(jī)誤差模型 Daubechies離散小波變換 小波方差 間接推斷
【基金】：國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(61333011)
【分類號】：TN96
【正文快照】： MEMS IMU功耗低、體積小、成本低、抗過載,使用MEMS IMU的組合導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)廣泛用于戰(zhàn)術(shù)武器、小型無人機(jī)、車輛與行人導(dǎo)航、穩(wěn)定平臺等領(lǐng)域。但是,受制造工藝和精度水平的限制,MEMS IMU隨機(jī)誤差較大,具有非平穩(wěn)特性,且模型復(fù)雜,很難消除,因此需要對MEMS IMU的隨機(jī)誤差模型進(jìn)

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本文編號：605042