MEMS-INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有體積小、成本低、精度高、動(dòng)態(tài)性能好以及抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn),因而具有非常廣闊的應(yīng)用前景。本文設(shè)計(jì)了一套基于嵌入式的MEMS-INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)并對(duì)其相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究,主要研究?jī)?nèi)容包括如下幾個(gè)方面:首先,本文根據(jù)微慣性測(cè)量單元的誤差特性建立了相應(yīng)的誤差模型并對(duì)其性能進(jìn)行分析。對(duì)于確定性誤差,研究了常用的分立式標(biāo)定方法和六位置標(biāo)定方法對(duì)誤差補(bǔ)償?shù)挠绊?同時(shí)針對(duì)g值敏感誤差的問(wèn)題,提出了基于16位置的g值敏感系數(shù)的標(biāo)定補(bǔ)償方法,結(jié)果表明,該方法能夠有效地降低由加速度所引入的測(cè)量誤差對(duì)陀螺儀的影響,提高微慣性測(cè)量單元的輸出精度。其次,對(duì)于隨機(jī)誤差,研究了利用小波閾值去噪法進(jìn)行陀螺儀隨機(jī)誤差去噪的方法。此外,利用Allan方差法對(duì)不同采樣頻率下的陀螺儀隨機(jī)誤差進(jìn)行分析辨識(shí),結(jié)果證明提高陀螺儀的采樣頻率能夠有效地減小隨機(jī)誤差。接著,開(kāi)展了GNSS定位與測(cè)向算法的研究。針對(duì)MEMS-INS輸出航向不準(zhǔn)確的缺陷,提出了雙差載波相位求解基線矢量的算法以及基于QUEST的矢量定姿算法。另外,搭建了GNSS定位與測(cè)向仿真平臺(tái)并對(duì)相關(guān)算法進(jìn)行驗(yàn)證。最后,建立了...

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

分辨率：在給定的輸入角速率狀態(tài)下，陀螺測(cè)量范圍：陀螺儀能測(cè)量出的正向、反向兩直接表明陀螺儀的敏感速率的能力。除上述幾項(xiàng)主要性能指標(biāo)外，還有加速度計(jì)聲、耐環(huán)境特性、標(biāo)度因數(shù)不對(duì)稱性和重復(fù)性等些性能指標(biāo)。2.5微慣性測(cè)量單元的性能分析2.5.1微慣性測(cè)量單元的性能分析本文所采用的....

圖2.6配置接口和波特率模塊模塊進(jìn)行配置才能輸出相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，主要包括采樣頻率以及其他功能。本文根據(jù)研究需求只對(duì)采樣頻率、波配置常用的輸出模式，根據(jù)不同的采樣頻率和輸出數(shù)據(jù)溢出、亂碼等情況，具體配置要求如下表2.2所示表2.2MIMU配置據(jù)類型定義波特率（bit....

南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文理模塊出的數(shù)據(jù)是以十六進(jìn)制的ASCII格式輸出，采用普通的串口對(duì)它一定的解碼才能得到我們所需要的數(shù)據(jù)形式，根據(jù)其模塊，該模塊主要有數(shù)據(jù)解碼和數(shù)據(jù)保存兩個(gè)功能，能把matlab所需要的數(shù)據(jù)格式，為后面的研究做好充分的準(zhǔn)備示模塊和觀測(cè)數(shù)據(jù)，本文還設(shè)....

轉(zhuǎn)臺(tái)yxz轉(zhuǎn)臺(tái)xyz臺(tái)轉(zhuǎn)xyz臺(tái)轉(zhuǎn)yxz臺(tái)轉(zhuǎn)yxz臺(tái)轉(zhuǎn)yx位置5位置6位置7位置8轉(zhuǎn)臺(tái)xyz轉(zhuǎn)臺(tái)yxz位置9位置10轉(zhuǎn)臺(tái)yxz位置11轉(zhuǎn)臺(tái)yxz位置12位置13位置14轉(zhuǎn)臺(tái)yxz位置15yxz位置16圖3.6高精度MIMU數(shù)據(jù)采集的轉(zhuǎn)臺(tái)16位置旋轉(zhuǎn)次序示意圖入....

本文編號(hào)：4009148