針對(duì)顯示器裝配線上顯示器的位姿隨機(jī)性較大、抓取困難的問(wèn)題,提出了一種基于視覺(jué)的隨機(jī)位姿顯示器抓取系統(tǒng)。系統(tǒng)利用Labview的視覺(jué)工具包對(duì)圖像進(jìn)行采集、處理計(jì)算,對(duì)不同型號(hào)的顯示器生成其位姿數(shù)據(jù),將該數(shù)據(jù)送給PLC來(lái)控制機(jī)器人的抓取動(dòng)作。并以直角坐標(biāo)機(jī)器人、工業(yè)相機(jī)和工控機(jī)為硬件基礎(chǔ)搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái),利用Labview軟件組建了人機(jī)交互界面。實(shí)驗(yàn)測(cè)試表明,該系統(tǒng)的坐標(biāo)誤差小于0.4 mm,角度最大誤差在0.3°內(nèi),適用于不同型號(hào)顯示器,抓取系統(tǒng)的準(zhǔn)確性好、可靠性高。

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【文章目錄】：
1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)
2 圖像處理
    2.1 濾波除噪
    2.2 閾值分割
    2.3 二值化圖像
    2.4 特征提取
3 抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
5 結(jié)論



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