針對(duì)全球定位系統(tǒng)（GPS）和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）組成的車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)在GPS失效時(shí)精度會(huì)快速下降的問(wèn)題,提出了GPS/SINS/Odometer（里程計(jì)）組合導(dǎo)航定位系統(tǒng),采用聯(lián)邦卡爾曼濾波對(duì)SINS進(jìn)行誤差估計(jì)并作反饋校正。當(dāng)GPS無(wú)效時(shí),就可以使用里程計(jì)輔助SINS。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在GPS失效的時(shí)間段內(nèi),該組合系統(tǒng)可以有效地抑制SINS的誤差發(fā)散,并將其誤差限制在較低的水平,保證了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度與可靠性。 

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 GPS/SINS/Odometer組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    1.1 組合結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    1.2 模塊硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2 GPS/SINS/Odometer組合導(dǎo)航系統(tǒng)的算法
    2.1 系統(tǒng)的狀態(tài)方程
    2.2 系統(tǒng)的觀測(cè)方程
        2.2.1 GPS的位置、速度量測(cè)方程[4]
        2.2.2 GPS的航向量測(cè)方程
        2.2.3 Odometer的量測(cè)方程
        2.2.4 聯(lián)邦濾波算法
3 實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果分析
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3706043