隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,衛(wèi)星導(dǎo)航已經(jīng)從原來(lái)的軍用領(lǐng)域,逐漸普及到人們實(shí)際生活和工作中來(lái)。慣性導(dǎo)航作為最經(jīng)典的自主導(dǎo)航,具有高隱蔽性、自主性且較強(qiáng)的抗干擾性等特點(diǎn),但是針對(duì)其誤差精度隨著時(shí)間積累而發(fā)散的特點(diǎn),慣性導(dǎo)航與全球定位系統(tǒng)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)在實(shí)際工程中的應(yīng)用也更加廣泛,目前國(guó)內(nèi)組合導(dǎo)航產(chǎn)品最為經(jīng)典的組合方式莫過(guò)于松組合與緊組合兩種。而隨著慣性器件的發(fā)展,在工程上微慣性器件由于其體積小、重量輕以及攜帶方便等特點(diǎn)逐漸在某些領(lǐng)域取代了傳統(tǒng)的光學(xué)慣性器件。本文主要針對(duì)工程上的微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與全球定位系統(tǒng)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的幾種組合方式展開(kāi)研究。主要針對(duì)松組合與緊組合導(dǎo)航兩種組合方式各自的原理,性能以及可觀測(cè)性等方面做一些分析對(duì)比,得出兩種組合方式各自的特點(diǎn)以及優(yōu)缺點(diǎn)。首先,對(duì)慣性導(dǎo)航和全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星導(dǎo)航的一些基礎(chǔ)的理論和公式進(jìn)行簡(jiǎn)要總結(jié)。主要有微慣性導(dǎo)航中的坐標(biāo)系的概念,坐標(biāo)系之間的相互轉(zhuǎn)化,比力方程以及速度位置姿態(tài)角的解算方程。其次對(duì)全球定位系統(tǒng)的組成部分以及各部分包括的內(nèi)容進(jìn)行簡(jiǎn)要概括,對(duì)全球定位系統(tǒng)的絕對(duì)定位原理以及差分定位原理進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹。之后簡(jiǎn)單概括一下卡爾曼濾波的相關(guān)知識(shí),基本原理和概念... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Honeywell和Sensornor生產(chǎn)的IMU

圖 1-3 市面上的國(guó)產(chǎn)微慣性/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng) 本文的文章結(jié)構(gòu)及安排本文主要分五章來(lái)進(jìn)行研究：第 1 章緒論部分主要闡述了整個(gè)微慣性系統(tǒng)以及全球定位系統(tǒng)及微慣性

靜態(tài)條件下純慣導(dǎo)系統(tǒng)東向和北向姿態(tài)角誤差

【參考文獻(xiàn)】：
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