隨著科學技術的發(fā)展,衛(wèi)星導航已經(jīng)從原來的軍用領域,逐漸普及到人們實際生活和工作中來。慣性導航作為最經(jīng)典的自主導航,具有高隱蔽性、自主性且較強的抗干擾性等特點,但是針對其誤差精度隨著時間積累而發(fā)散的特點,慣性導航與全球定位系統(tǒng)的組合導航系統(tǒng)在實際工程中的應用也更加廣泛,目前國內(nèi)組合導航產(chǎn)品最為經(jīng)典的組合方式莫過于松組合與緊組合兩種。而隨著慣性器件的發(fā)展,在工程上微慣性器件由于其體積小、重量輕以及攜帶方便等特點逐漸在某些領域取代了傳統(tǒng)的光學慣性器件。本文主要針對工程上的微慣性導航系統(tǒng)與全球定位系統(tǒng)組合導航系統(tǒng)的幾種組合方式展開研究。主要針對松組合與緊組合導航兩種組合方式各自的原理,性能以及可觀測性等方面做一些分析對比,得出兩種組合方式各自的特點以及優(yōu)缺點。首先,對慣性導航和全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星導航的一些基礎的理論和公式進行簡要總結。主要有微慣性導航中的坐標系的概念,坐標系之間的相互轉化,比力方程以及速度位置姿態(tài)角的解算方程。其次對全球定位系統(tǒng)的組成部分以及各部分包括的內(nèi)容進行簡要概括,對全球定位系統(tǒng)的絕對定位原理以及差分定位原理進行簡要介紹。之后簡單概括一下卡爾曼濾波的相關知識,基本原理和概念... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

Honeywell和Sensornor生產(chǎn)的IMU

圖 1-3 市面上的國產(chǎn)微慣性/GPS 組合導航系統(tǒng) 本文的文章結構及安排本文主要分五章來進行研究：第 1 章緒論部分主要闡述了整個微慣性系統(tǒng)以及全球定位系統(tǒng)及微慣性

靜態(tài)條件下純慣導系統(tǒng)東向和北向姿態(tài)角誤差

【參考文獻】：
期刊論文
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