提出了一種改進(jìn)的粒子濾波方法,利用室內(nèi)常見(jiàn)的Wi Fi信號(hào)、地磁源并結(jié)合智能手機(jī)廉價(jià)傳感器進(jìn)行室內(nèi)定位。Wi Fi室內(nèi)定位錯(cuò)誤匹配情況較少,地磁指紋室內(nèi)定位具有較強(qiáng)的抗干擾能力,本文利用兩者的優(yōu)點(diǎn)并結(jié)合PDR提供連續(xù)的位置信息。與傳統(tǒng)的粒子濾波相比,采用MD-DTW（多維動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法）對(duì)粒子定權(quán)并提出分段粒子定權(quán)的方法對(duì)粒子序列長(zhǎng)度進(jìn)行約束,能有效加快粒子濾波收斂速度。仿真試驗(yàn)表明利用改進(jìn)的粒子濾波進(jìn)行定位結(jié)果可達(dá)1 m,有較強(qiáng)的實(shí)用性。 

【文章來(lái)源】：測(cè)繪通報(bào). 2020,(06)北大核心CSCD

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【部分圖文】：

克里金插值結(jié)果

圖3 克里金插值結(jié)果3種不同類(lèi)型指紋的誤差累積分布函數(shù)(cumulative distribution function,CDF)如圖5所示，從中可以看出，利用融合指紋進(jìn)行粒子濾波效果最好，最快收斂到100%,1.5 m以?xún)?nèi)的定位誤差達(dá)到96%，達(dá)到實(shí)際定位的需求。

3種不同類(lèi)型指紋的誤差累積分布函數(shù)(cumulative distribution function,CDF)如圖5所示，從中可以看出，利用融合指紋進(jìn)行粒子濾波效果最好，最快收斂到100%,1.5 m以?xún)?nèi)的定位誤差達(dá)到96%，達(dá)到實(shí)際定位的需求。PDR定位精度隨著時(shí)間的推移由于誤差累積而變差。為了測(cè)試本文提出的粒子濾波較長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)定位的效果，試驗(yàn)人員手持手機(jī)，以圖2中A點(diǎn)為起點(diǎn)，行走111步到達(dá)C點(diǎn)，轉(zhuǎn)彎之后到達(dá)D點(diǎn)，定位軌跡圖如圖6所示。PDR盡管以真實(shí)值為起點(diǎn)，整體軌跡仍發(fā)生了較大偏移;而粒子濾波在定位開(kāi)始時(shí)由于粒子未收斂，定位精度較差，但隨著粒子序列的增長(zhǎng)，逐漸收斂到真實(shí)軌跡附近，因此可以進(jìn)一步說(shuō)明粒子濾波的連續(xù)定位效果較好。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3436944