激光雷達(dá)是一種基于激光掃描測(cè)距的精密傳感器,是室內(nèi)自主導(dǎo)航中的環(huán)境探測(cè)裝置。與微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）微慣性系統(tǒng)組合,是實(shí)現(xiàn)室內(nèi)載體自主導(dǎo)航的重要途徑,激光雷達(dá)與慣性系統(tǒng)通常以同步定位與建圖（SLAM）的方式運(yùn)行。針對(duì)SLAM算法隨環(huán)境特征增多導(dǎo)致的運(yùn)算量快速增大的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了限制特征庫(kù)增長(zhǎng)速度的約束條件,提出了以SLAM定位結(jié)果為觀(guān)測(cè)量的激光雷達(dá)/MEMS慣性的組合導(dǎo)航方案,建立了面向室內(nèi)平面運(yùn)動(dòng)環(huán)境的組合濾波模型,搭建了試驗(yàn)驗(yàn)證系統(tǒng),對(duì)算進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明:所提的激光雷達(dá)與微慣性系統(tǒng)的信息融合架構(gòu)與算法是有效的室內(nèi)導(dǎo)航方案。 

【文章來(lái)源】：傳感器與微系統(tǒng). 2020,39(12)CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

激光雷達(dá)測(cè)距示意

維數(shù)快速擴(kuò)張帶來(lái)的計(jì)算量激增SLAM算法實(shí)用化的難題。本文的組合導(dǎo)航算法框架以激光雷達(dá)匹配定位的結(jié)果為觀(guān)測(cè)量，如圖2所示。特征地圖信息從狀態(tài)向量中單獨(dú)分離出來(lái)，作為單獨(dú)的信息進(jìn)行檢測(cè)和更新，將濾波與基于激光雷達(dá)的相對(duì)定位兩個(gè)環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)解耦。2.2 激光雷達(dá)/微慣性組合導(dǎo)航濾波模型

室內(nèi)定位測(cè)試環(huán)境與運(yùn)動(dòng)軌跡示意

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3270743