為了實(shí)現(xiàn)精確的人員定位,提出了一種采用聯(lián)邦EKF的分布式INS/UWB人員緊組合定位方法。在這種模式下,將數(shù)據(jù)融合濾波器應(yīng)用于UWB無線通信信道中。INS與UWB分別測(cè)量得到的參考節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)之間距離的平方值被用于預(yù)估INS的導(dǎo)航解算誤差。在此基礎(chǔ)上,主濾波器將各信道濾波器的預(yù)估值進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,最后得到最終的INS導(dǎo)航解算誤差預(yù)估。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,該方法能夠準(zhǔn)確地提供人員位置信息,與集中式濾波器相比,平均位置誤差降低了10.34%左右。 

【文章來源】：中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2017,25(01)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3261874