多系統(tǒng)組合有利于提高衛(wèi)星導(dǎo)航定位的精度及可靠性,然而對于載波差分定位由于模糊度維數(shù)的陡增、觀測噪聲、大氣殘余誤差等原因用傳統(tǒng)的Lambda方法很難得到所有模糊度的固定解,采用部分模糊度方法固定最優(yōu)的模糊度子集則相對容易�？偨Y(jié)了現(xiàn)有的部分模糊度固定方法,分析了不同方法的特點(diǎn),并用實(shí)測數(shù)據(jù)分析了BDS/GPS組合動(dòng)態(tài)定位時(shí)部分模糊度固定的效果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,部分模糊度方法可以顯著提高模糊度固定時(shí)的成功率及Ratio值,并且可以縮短RTK定位時(shí)的初始化時(shí)間,加快坐標(biāo)的收斂速度,提高組合系統(tǒng)動(dòng)態(tài)定位結(jié)果的精度。 

【文章來源】：武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版). 2017,42(07)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

圖２選取的子集中模糊度的個(gè)數(shù)Ｆｉｇ．２ＴｈｅＡｍｂｉｇｕｉｔｙＮｕｍｂｅｒｏｆＳｅｌｅｃｔｅｄＳｕｂｓｅｔ

其效果，需要分析模糊度固定后基線解算的精度。本文用公式‖ｂ⌒－ｂ‖＝ｃ×‖＾ｂ－ｂ‖評定部分模糊度基線解算的精度，其中，ｂ代表真實(shí)坐標(biāo)向量；ｂ⌒代表部分模糊度方法解算的坐標(biāo)向量；＾ｂ代表全部模糊度參與固定的解算結(jié)果；ｃ是部分模糊度方法的三維坐標(biāo)誤差與ＦＵＬＬ方法坐標(biāo)誤差的比值。圖３是基線一單歷元?jiǎng)討B(tài)解算時(shí)部分模糊度基線解算效果情況，其中圖３（ａ）是全部模糊度參與固定（ＦＵＬＬ）時(shí)基線誤差情況，圖３（ｂ）是相應(yīng)的部分模糊度方圖３３種部分模糊度與ＦＵＬＬ方法基線解算精度比較Ｆｉｇ．３ＣｏｎｔｒａｓｔｏｆＴｈｒｅｅＰａｒｔｉａｌＡｍｂｉｇｕｉｔｉｅｓＲｅｓｏｌｕｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｓｗｉｔｈ“ＦＵＬＬ”ＭｅｔｈｏｄａｂｏｕｔｔｈｅＰｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆＢａｓｅｌｉｎｅＳｏｌｕｔｉｏｎ９９２

其比值大多都在０．２以下，基線解算精度有明顯的提升，ＷＮ方法在某些歷元精度也有所提高，由此表明采用部分模糊度固定的方法不僅可以提高固定率，且在模糊度固定后，基線解算精度有大幅的提升。圖４是采用濾波的方式動(dòng)態(tài)解算基線二時(shí)的ＮＥＵ坐標(biāo)誤差隨著時(shí)間的變化結(jié)果，圖中藍(lán)色點(diǎn)圖４４種模糊度固定方法解算的坐標(biāo)誤差結(jié)果Ｆｉｇ．４ＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆＦｏｕｒＡｍｂｉｇｕｉｔｙＲｅｓｏｌｕｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｓｆｏｒ“Ｂａｓｅｌｉｎｅ２”代表固定解，紅色點(diǎn)代表浮點(diǎn)解。圖５是４種不同的方法所對應(yīng)的模糊度固定的個(gè)數(shù)，表２是該條基線用４種方法解算時(shí)首次固定時(shí)所需要的時(shí)間以及每種方法解算坐標(biāo)誤差ＮＥＵ方向的ＳＴＤ值。由圖４和表２可知，３種部分模糊度固定方法都明顯縮短了初始化時(shí)間，ＦＳ方法只需用２０ｓ即可得到固定解，ＷＮ方法雖有很多歷元是浮點(diǎn)解，然而其坐標(biāo)誤差較�。ǎ埃埃保玻埃埃保�，０．０４２），結(jié)合圖５可知其原因是紅點(diǎn)部分對應(yīng)的窄巷模糊度雖沒有固定，但從第３個(gè)歷元開始寬相模糊度已固定，可以得到較為準(zhǔn)確的坐標(biāo)解；圖中ＦＵＬＬ方法出現(xiàn)固定后又浮點(diǎn)的情況，主要原因是視野中出現(xiàn)的新升起的衛(wèi)星，其高度角較低，噪聲較大，影響模糊度的固定，而用部分模糊度的方法可以較好地解決此問題。圖５濾波過程中模糊度成功固定的個(gè)數(shù)Ｆｉｇ．５ＴｈｅＮｕｍｂｅｒｏｆＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙＦｉｘｅｄＡｍｂｉｇｕｉｔｉｅｓｆｏｒ“Ｂａｓｅｌｉｎｅ２”表２４種解算方法的初始化時(shí)間及坐標(biāo)誤差結(jié)果Ｔａｂ．２ＴｈｅＩｎｉｔｉａｌｉｚａｔｉｏｎＴｉｍｅａｎｄＢａｓ


本文編號(hào)：3219701