為解決室內(nèi)定位中非視距造成的定位誤差問(wèn)題,在UWB和PDR定位解算的基礎(chǔ)上,提出了非視距校正系數(shù)β。當(dāng)β大于經(jīng)驗(yàn)閾值時(shí),對(duì)UWB和PDR定位進(jìn)行動(dòng)態(tài)加權(quán)處理,用PDR定位來(lái)修正UWB在非視距下的定位誤差。同時(shí),采用了外推的方法得到非視距下PDR初始航向角,并使用廣義延拓濾波對(duì)行人信息和解算的定位結(jié)果進(jìn)行處理。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,該方法有效降低了非視距情況下的定位誤差,經(jīng)廣義延拓濾波處理后,定位結(jié)果更符合實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡,和單一UWB室內(nèi)定位方法相比,定位精度提高了53.7%,整體平均定位誤差在0.164 1 m左右。 

【文章來(lái)源】：傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2020,33(05)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
1 UWB定位模型
2 PDR定位模型
3 廣義延拓濾波模型
4 PDR輔助的UWB定位方法
5 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
    5.1 單基站與單標(biāo)簽測(cè)距實(shí)驗(yàn)
    5.2 平面定位測(cè)試
6 總結(jié)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于卡爾曼濾波的視覺(jué)輔助慣導(dǎo)定位算法研究[J]. 顧洪洋,方針,劉宇,張澤欣,付樂(lè)樂(lè).  電子質(zhì)量. 2020(03)
[2]UWB/慣性技術(shù)組合優(yōu)化的室內(nèi)定位技術(shù)研究[J]. 楊秀梓,王敬東,劉亞飛,劉法.  電子測(cè)量技術(shù). 2019(15)
[3]基于自適應(yīng)抗差卡爾曼濾波的UWB室內(nèi)定位[J]. 劉韜,徐愛(ài)功,隋心.  傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2018(04)
[4]慣導(dǎo)系統(tǒng)輔助CSS的室內(nèi)定位方法[J]. 黃金鵬,尚俊娜,岳克強(qiáng),張波,李蕊江.  傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2018(03)
[5]WiFi-PDR室內(nèi)組合定位的無(wú)跡卡爾曼濾波算法[J]. 陳國(guó)良,張言哲,汪云甲,孟曉林.  測(cè)繪學(xué)報(bào). 2015(12)

碩士論文
[1]基于UWB/INS數(shù)據(jù)融合抑制NLOS的室內(nèi)定位方法[D]. 張國(guó)龍.北京郵電大學(xué) 2019
[2]融合UWB和改進(jìn)式PDR的室內(nèi)行人定位算法研究[D]. 匡業(yè).華東交通大學(xué) 2018
[3]基于WiFi/UWB/氣壓計(jì)的室內(nèi)組合定位研究[D]. 張陳晨.東南大學(xué) 2018



本文編號(hào)：3189937