隨著無人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大,無人機(jī)對(duì)周圍環(huán)境感知的需求逐漸加大,激光雷達(dá)技術(shù)的應(yīng)用成為無人機(jī)研究領(lǐng)域的重要發(fā)展趨勢(shì)。為解決無人機(jī)在飛行過程中周圍環(huán)境復(fù)雜導(dǎo)致現(xiàn)場(chǎng)定位信號(hào)較差的問題,基于三維激光雷達(dá),結(jié)合大疆無人機(jī)的Onboard SDK技術(shù),設(shè)計(jì)機(jī)載激光點(diǎn)云采集系統(tǒng)以及激光點(diǎn)云處理算法。為了降低激光采集系統(tǒng)的操作難度,設(shè)計(jì)避障算法,在飛行既定路線的同時(shí)結(jié)合激光點(diǎn)云進(jìn)行避障飛行。利用激光點(diǎn)云SLAM算法,實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)對(duì)周圍環(huán)境的三維建模,以達(dá)到無人機(jī)對(duì)周圍環(huán)境感知的目的,并通過實(shí)際測(cè)試驗(yàn)證了所提方法的有效性。 

【文章來源】：現(xiàn)代電子技術(shù). 2020,43(14)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

整體系統(tǒng)連接示意圖

本文基于LOAM算法[9]對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，融合大疆IMU數(shù)據(jù)對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行校準(zhǔn)，并通過Onboard SDK實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)的控制。狀態(tài)估計(jì)子程序通過訂閱激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與IMU數(shù)據(jù)完成數(shù)據(jù)融合。整體的算法結(jié)構(gòu)如圖3所示。圖3 算法結(jié)構(gòu)圖

算法結(jié)構(gòu)圖

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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本文編號(hào)：3090451