針對(duì)無GPS或弱GPS信號(hào)下的室外環(huán)境中的車輛無法定位問題,提出了一種利用激光地圖輔助視覺定位方法。首先利用雙目相機(jī)的視差圖的深度與三維激光雷達(dá)地圖進(jìn)行匹配,然后通過最小化深度殘差來估計(jì)六自由度相機(jī)位姿,接著利用視覺跟蹤產(chǎn)生的良好的初始估計(jì)和提出的深度殘差方法可有效地估計(jì)相機(jī)的位姿,最終通過估計(jì)相機(jī)的位姿完成定位。通過對(duì)比多個(gè)公開數(shù)據(jù)集,驗(yàn)證所提方法的準(zhǔn)確性和有效性,最后利用實(shí)驗(yàn)小車采集校園數(shù)據(jù),仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果都證明利用此方法的有效性和在室外環(huán)境下的視覺定位的準(zhǔn)確性。 

【文章來源】：科學(xué)技術(shù)與工程. 2020,20(13)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

軌跡圖

定位誤差

與上述方法不同的是本文算法不關(guān)注全局的尺度定位,采用了一種在給定的激光地圖中進(jìn)行視覺定位的方法,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。定位系統(tǒng)由四個(gè)模塊組成,預(yù)處理過程是對(duì)從地圖和圖像流中獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,用于之后的跟蹤和定位模塊。深度圖是利用立體視差產(chǎn)生。在局部地圖提取中,將從全局激光地圖中提取與視覺深度匹配的局部3D地圖。系統(tǒng)開始時(shí),需要在給定的激光地圖上假定相機(jī)的初始位姿,為了確定初始假定相機(jī)位姿的合理性,在定位之前需要進(jìn)行視覺跟蹤,該模塊對(duì)連續(xù)圖像幀之間的相對(duì)姿態(tài)進(jìn)行估計(jì),然后利用跟蹤過程中的局部圖、深度圖和假定位姿,對(duì)6自由度相機(jī)姿態(tài)進(jìn)行估計(jì)。1 基于激光地圖的視覺定位

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3075773