針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境的動(dòng)態(tài)多變特點(diǎn),以及傳統(tǒng)方法檢測(cè)精度差問(wèn)題,研究激光雷達(dá)在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)檢測(cè)中的應(yīng)用。利用激光雷達(dá)檢測(cè)原理,獲取目標(biāo)與激光雷達(dá)的距離圖像,在距離圖像中分析反射信號(hào)強(qiáng)度與入射信號(hào)強(qiáng)度,獲取目標(biāo)回波強(qiáng)度并反演出目標(biāo)距離;采用卡爾曼濾波方法濾波估計(jì)障礙位置,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中障礙物的跟蹤預(yù)測(cè);在此基礎(chǔ)上,通過(guò)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的單次成像回波峰值點(diǎn)軌跡分布,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)檢測(cè)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法可以在復(fù)雜環(huán)境下檢測(cè)警用巡邏機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡,在檢測(cè)距離、障礙物排除率、運(yùn)動(dòng)軌跡檢測(cè)響應(yīng)時(shí)間3個(gè)方面均具有明顯優(yōu)勢(shì),各種復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)行軌跡誤差均值小,檢測(cè)精度高。 

【文章來(lái)源】：激光雜志. 2020,41(08)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

目標(biāo)成像軌跡檢測(cè)過(guò)程

圖2可知測(cè)量的距離數(shù)據(jù)表現(xiàn)出緩慢遞減趨勢(shì)，此時(shí)與圖1的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡檢測(cè)結(jié)果圖相結(jié)合，可確定機(jī)器人正在朝著激光雷達(dá)探測(cè)器的側(cè)邊運(yùn)動(dòng)。圖3為以回波強(qiáng)度和目標(biāo)距離間的關(guān)系為依據(jù)，得到的多幀距離成像所對(duì)應(yīng)的理論距離數(shù)值。

圖3可知，激光雷達(dá)圖像距離的理論數(shù)據(jù)所體現(xiàn)的規(guī)律，與實(shí)際數(shù)據(jù)的規(guī)律一致，均表現(xiàn)出緩慢遞減趨勢(shì)，且將圖2和圖3相結(jié)合后計(jì)算，其計(jì)算結(jié)果表明誤差均不超過(guò)1.8%，因此，驗(yàn)證了將激光雷達(dá)應(yīng)用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)時(shí)測(cè)量中，具有很強(qiáng)的可靠性。3.2 復(fù)雜環(huán)境下檢測(cè)結(jié)果比較

【參考文獻(xiàn)】：
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