隨著科技水平的發(fā)展,越來越多的領(lǐng)域出現(xiàn)了機(jī)器人的身影。在具有簡單、重復(fù)、高危等特色的行業(yè)中,對機(jī)器人的需求更加急迫。例如:在變電站和電纜隧道環(huán)境中需要時(shí)刻監(jiān)測電力設(shè)備的運(yùn)行,傳統(tǒng)的監(jiān)測方式采用人工定期巡檢,但這種方式效率低、成本高、數(shù)據(jù)更新慢以及對巡檢人員具有人身危害性,因此用機(jī)器人代替人工巡檢成為大勢所趨。根據(jù)是否有軌道,巡檢機(jī)器人分為有軌式和無軌式。其中,有軌式巡檢機(jī)器人靈活性差、難以滿足快速增長的性能需求,因此無軌式巡檢機(jī)器人成為了研究熱點(diǎn),其技術(shù)難點(diǎn)之一是機(jī)器人定位。目前,無軌式巡檢機(jī)器人的定位存在精度不高、對環(huán)境依賴性強(qiáng)、穩(wěn)定性難以保證等問題。伴隨巡檢機(jī)器人智能化的發(fā)展,工人只需在辦公室環(huán)境內(nèi)就能完成各種巡檢任務(wù),極大的節(jié)約了成本和提高了效率。為了使巡檢機(jī)器人能高效的完成巡檢任務(wù),本文從實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高精度、高穩(wěn)定性定位的角度出發(fā),開展基于激光雷達(dá)的巡檢機(jī)器人自主定位技術(shù)的研究,并將其應(yīng)用到實(shí)際工程中。主要研究內(nèi)容:（1）構(gòu)建了機(jī)器人定位相關(guān)模型、分析了影響定位誤差因素和設(shè)計(jì)了定位系統(tǒng)框架。針對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和定位傳感器的特性,本文構(gòu)建了機(jī)器人定位相關(guān)模型,并以此模型為基礎(chǔ),確定了... 

【文章來源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人核心傳感器組成

第五章 巡檢機(jī)器人定位測試與分析面執(zhí)行相關(guān)控制程序。工控機(jī)是機(jī)器人的核心部分，影能指標(biāo)如表 5-1 所示。表 5-1 工控機(jī)性能指標(biāo)Intel 酷睿 i5-4200M 內(nèi)存容量： 4G DDR33.15GHz I/O 口： USB3.0、USB2.0、RS1TB 輸出接口： VGA、HDMI、DVI、包括工控機(jī)和外部計(jì)算機(jī)的 Ubuntu14.0.4 系統(tǒng)，并裝tem，ROS）機(jī)器人操作系統(tǒng)，其中 ROS 系統(tǒng)為次級操功能包管理、通信服務(wù)、硬件驅(qū)動等。顯示界面用 RVIZ機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)。在機(jī)器人工控機(jī)上的操作系統(tǒng)是面，因此可以通過網(wǎng)絡(luò)連接方式使外部計(jì)算機(jī)的 RVIZ中的狀態(tài)，機(jī)器人平臺如圖 5-1 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
[1]基于三維激光點(diǎn)云的移動機(jī)器人同步定位與構(gòu)圖算法研究[D]. 趙紹安.電子科技大學(xué) 2018
[2]基于捷聯(lián)慣導(dǎo)的電纜隧道巡檢機(jī)器人定位技術(shù)研究[D]. 謝海天.電子科技大學(xué) 2018
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本文編號：3066724