精確定位是移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù),也是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的基礎(chǔ)。采用路標(biāo)定位方法,提出了一種地圖構(gòu)建方法及路標(biāo)檢測方法,利用路標(biāo)之間的距離為匹配特征,將檢測路標(biāo)與實(shí)際路標(biāo)進(jìn)行匹配,從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的精確定位。該方法大大提高了定位精度,同時(shí)降低了傳統(tǒng)路標(biāo)檢測算法的復(fù)雜性,提高了算法應(yīng)用的靈活性。工業(yè)用激光雷達(dá)定位算法封裝嚴(yán)密,保密性很強(qiáng),定位系統(tǒng)的附加值很高,甚至超過了激光雷達(dá)的本體價(jià)格。通過理論分析,針對采用激光雷達(dá)定位的移動(dòng)機(jī)器人,提出一種基于反射板精確定位的算法,為激光雷達(dá)定位系統(tǒng)的大規(guī)模開發(fā)提供了理論基礎(chǔ)。 

【文章來源】：機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2020,(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

聚類方法的原理圖

通過該方法可以將原始的一幀激光雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)（361個(gè)）分為若干個(gè)組，為進(jìn)一步處理打下基礎(chǔ)。激光雷達(dá)數(shù)據(jù)分割流程，如圖2所示。對于一幀激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，在聚類前的數(shù)據(jù)表示為Data={dk，θk}，k=1,2，…361，聚類后則為：

滿足上式的點(diǎn)簇，可能便是一個(gè)反射板，不妨稱之為準(zhǔn)反射板，記為Qj，得到局部地圖。反射板的坐標(biāo)取點(diǎn)簇中心的坐標(biāo)，點(diǎn)簇中心用起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)連線的中點(diǎn)代替，如圖3所示。之后，需要用準(zhǔn)路標(biāo)集合（局部地圖）與實(shí)際地圖（全局地圖）進(jìn)行匹配。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于激光雷達(dá)的移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建的研究[J]. 毛彬彬.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2009(02)
[2]激光雷達(dá)技術(shù)研究專題部分題錄輯[J]. 陸榮鏗.  紅外與激光技術(shù). 1990(03)

碩士論文
[1]智能移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)研究[D]. 王亮.哈爾濱工程大學(xué) 2004



本文編號：3007807