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對激光雷達導(dǎo)引機器人路標定位的研究

發(fā)布時間:2021-01-29 23:35
  精確定位是移動機器人的關(guān)鍵技術(shù),也是移動機器人領(lǐng)域的基礎(chǔ)。采用路標定位方法,提出了一種地圖構(gòu)建方法及路標檢測方法,利用路標之間的距離為匹配特征,將檢測路標與實際路標進行匹配,從而實現(xiàn)移動機器人的精確定位。該方法大大提高了定位精度,同時降低了傳統(tǒng)路標檢測算法的復(fù)雜性,提高了算法應(yīng)用的靈活性。工業(yè)用激光雷達定位算法封裝嚴密,保密性很強,定位系統(tǒng)的附加值很高,甚至超過了激光雷達的本體價格。通過理論分析,針對采用激光雷達定位的移動機器人,提出一種基于反射板精確定位的算法,為激光雷達定位系統(tǒng)的大規(guī)模開發(fā)提供了理論基礎(chǔ)。 

【文章來源】:機械設(shè)計與制造. 2020,(06)北大核心

【文章頁數(shù)】:5 頁

【部分圖文】:

對激光雷達導(dǎo)引機器人路標定位的研究


聚類方法的原理圖

流程圖,激光雷達,數(shù)據(jù)分割,流程圖


通過該方法可以將原始的一幀激光雷達數(shù)據(jù)點(361個)分為若干個組,為進一步處理打下基礎(chǔ)。激光雷達數(shù)據(jù)分割流程,如圖2所示。對于一幀激光雷達數(shù)據(jù),在聚類前的數(shù)據(jù)表示為Data={dk,θk},k=1,2,…361,聚類后則為:

原理圖,特征識別,地圖,原理圖


滿足上式的點簇,可能便是一個反射板,不妨稱之為準反射板,記為Qj,得到局部地圖。反射板的坐標取點簇中心的坐標,點簇中心用起始點和結(jié)束點連線的中點代替,如圖3所示。之后,需要用準路標集合(局部地圖)與實際地圖(全局地圖)進行匹配。

【參考文獻】:
期刊論文
[1]基于激光雷達的移動機器人同時定位與地圖創(chuàng)建的研究[J]. 毛彬彬.  機械設(shè)計與制造. 2009(02)
[2]激光雷達技術(shù)研究專題部分題錄輯[J]. 陸榮鏗.  紅外與激光技術(shù). 1990(03)

碩士論文
[1]智能移動機器人定位技術(shù)研究[D]. 王亮.哈爾濱工程大學(xué) 2004



本文編號:3007807

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