精確定位是移動機器人的關(guān)鍵技術(shù),也是移動機器人領(lǐng)域的基礎(chǔ)。采用路標定位方法,提出了一種地圖構(gòu)建方法及路標檢測方法,利用路標之間的距離為匹配特征,將檢測路標與實際路標進行匹配,從而實現(xiàn)移動機器人的精確定位。該方法大大提高了定位精度,同時降低了傳統(tǒng)路標檢測算法的復(fù)雜性,提高了算法應(yīng)用的靈活性。工業(yè)用激光雷達定位算法封裝嚴密,保密性很強,定位系統(tǒng)的附加值很高,甚至超過了激光雷達的本體價格。通過理論分析,針對采用激光雷達定位的移動機器人,提出一種基于反射板精確定位的算法,為激光雷達定位系統(tǒng)的大規(guī)模開發(fā)提供了理論基礎(chǔ)。 

【文章來源】：機械設(shè)計與制造. 2020,(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

聚類方法的原理圖

通過該方法可以將原始的一幀激光雷達數(shù)據(jù)點（361個）分為若干個組，為進一步處理打下基礎(chǔ)。激光雷達數(shù)據(jù)分割流程，如圖2所示。對于一幀激光雷達數(shù)據(jù)，在聚類前的數(shù)據(jù)表示為Data={dk，θk}，k=1,2，…361，聚類后則為：

滿足上式的點簇，可能便是一個反射板，不妨稱之為準反射板，記為Qj，得到局部地圖。反射板的坐標取點簇中心的坐標，點簇中心用起始點和結(jié)束點連線的中點代替，如圖3所示。之后，需要用準路標集合（局部地圖）與實際地圖（全局地圖）進行匹配。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于激光雷達的移動機器人同時定位與地圖創(chuàng)建的研究[J]. 毛彬彬.  機械設(shè)計與制造. 2009(02)
[2]激光雷達技術(shù)研究專題部分題錄輯[J]. 陸榮鏗.  紅外與激光技術(shù). 1990(03)

碩士論文
[1]智能移動機器人定位技術(shù)研究[D]. 王亮.哈爾濱工程大學(xué) 2004



本文編號：3007807