在無人機行業(yè)蓬勃發(fā)展的當代,無人機的應用正在向編隊化、集群化方向發(fā)展。為了更好的對無人機編隊進行隊形控制或是對集群中的多個無人機進行軌跡跟蹤控制,無人機獲取可靠且準確的導航參數(shù)的能力變得十分重要。GNSS/SINS組合導航是常用的導航算法,但GNSS信號較弱,故在某些特殊情況下不可用,不夠可靠;在飛行器編隊中,實現(xiàn)對所有無人機單獨導航精度的提升代價較大,故精度較高與精度較差的無人機常在編隊中并存。為了實現(xiàn)編隊中無人機的導航定位功能、并解決其可靠性與總體精度問題,本論文將從如下幾個方面進行研究:為了后續(xù)研究的統(tǒng)一性,本文首先對本文的坐標系、旋轉(zhuǎn)順序進行了規(guī)定,簡述了捷聯(lián)慣導的解算流程,并對慣性元件的誤差特性進行了分析。隨后本文對內(nèi)嵌AHRS的組合導航系統(tǒng)進行了研究。具體內(nèi)容包括:推導了GNSS/SINS組合導航系統(tǒng)的模型,使用四元數(shù)與擴展卡爾曼濾波構建了一種航姿參考系統(tǒng),并對AHRS以及嵌入了AHRS的組合導航系統(tǒng)進行了仿真。在對基本的組合導航方法進行研究與實現(xiàn)后,本文對主從式協(xié)同導航方法進行了研究�；谙鄬Ш叫畔�,本文建立了單主機協(xié)同導航模型;基于此模型,并使用聯(lián)邦卡爾曼濾波框架,本... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

協(xié)同導航示意圖

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文-3-商用領域，F(xiàn)izoptika公司推出了一種直徑2cm，長度4cm的超微型光纖陀螺（見圖1-4），零偏穩(wěn)定性可達1°/h0.5；Xsens公司推出了一種集成RTK的小體積組合導航模塊（見圖1-5），最大定位誤差可達2cm量級。圖1-1微尺度陀螺儀圖1-2單片授時慣性單元圖1-3石墨烯加速度計圖1-4超微光纖陀螺儀圖1-5小體積組合導航模塊圖1-6超聲雷達近年來在機器人領域，基于激光雷達、機器視覺的同時定位與建圖技術

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文-3-商用領域，F(xiàn)izoptika公司推出了一種直徑2cm，長度4cm的超微型光纖陀螺（見圖1-4），零偏穩(wěn)定性可達1°/h0.5；Xsens公司推出了一種集成RTK的小體積組合導航模塊（見圖1-5），最大定位誤差可達2cm量級。圖1-1微尺度陀螺儀圖1-2單片授時慣性單元圖1-3石墨烯加速度計圖1-4超微光纖陀螺儀圖1-5小體積組合導航模塊圖1-6超聲雷達近年來在機器人領域，基于激光雷達、機器視覺的同時定位與建圖技術

【參考文獻】：
期刊論文
[1]無人機攝影測量在防波堤塊體驗收中的應用[J]. 徐杰,聶洪斌.  廣東土木與建筑. 2020(05)
[2]無人機粉碎機——硬殺傷式反無人機蜂群關鍵技術解析[J]. 高顯忠,王克亮,彭新,郭正,侯中喜.  國防科技. 2020(02)
[3]多旋翼無人機單目V-SLAM研究綜述[J]. 趙良玉,朱葉青,金瑞.  航空兵器. 2020(02)
[4]利用集群內(nèi)測距和對目標測向的協(xié)同定位方法[J]. 鐘日進,陳琪鋒.  航空學報. 2020(S1)
[5]基于UWB/INS的單兵班組協(xié)同定位算法研究[J]. 晁正正,馬喜宏,李小燕,呂辰,朱孟龍.  測試技術學報. 2019(05)
[6]戰(zhàn)場物資無人機配送研究[J]. 李紹斌,姜大立,付高陽,徐萊.  國防科技. 2019(03)
[7]基于測距/測速信息的無人機協(xié)同導航算法研究[J]. 劉曉洋,李瑞濤,徐勝紅.  戰(zhàn)術導彈技術. 2019(02)
[8]基于慣導/數(shù)據(jù)鏈的動態(tài)相對定位方法[J]. 郝菁,蔚保國,何成龍.  計算機測量與控制. 2018(10)
[9]國外救援無人機應用需求及發(fā)展趨勢分析[J]. 于力,高明昊,龔杰.  飛航導彈. 2018(04)
[10]基于激光雷達與雙目視覺的移動機器人SLAM研究[J]. 王消為,賀利樂,趙濤.  傳感技術學報. 2018(03)

碩士論文
[1]帶無人機協(xié)助運輸?shù)陌哆f優(yōu)化算法的研究及其實現(xiàn)[D]. 劉委青.哈爾濱工業(yè)大學 2019



本文編號：2999315