發(fā)布時(shí)間：2021-01-25 13:36

　　在無人機(jī)行業(yè)蓬勃發(fā)展的當(dāng)代,無人機(jī)的應(yīng)用正在向編隊(duì)化、集群化方向發(fā)展。為了更好的對無人機(jī)編隊(duì)進(jìn)行隊(duì)形控制或是對集群中的多個(gè)無人機(jī)進(jìn)行軌跡跟蹤控制,無人機(jī)獲取可靠且準(zhǔn)確的導(dǎo)航參數(shù)的能力變得十分重要。GNSS/SINS組合導(dǎo)航是常用的導(dǎo)航算法,但GNSS信號較弱,故在某些特殊情況下不可用,不夠可靠;在飛行器編隊(duì)中,實(shí)現(xiàn)對所有無人機(jī)單獨(dú)導(dǎo)航精度的提升代價(jià)較大,故精度較高與精度較差的無人機(jī)常在編隊(duì)中并存。為了實(shí)現(xiàn)編隊(duì)中無人機(jī)的導(dǎo)航定位功能、并解決其可靠性與總體精度問題,本論文將從如下幾個(gè)方面進(jìn)行研究:為了后續(xù)研究的統(tǒng)一性,本文首先對本文的坐標(biāo)系、旋轉(zhuǎn)順序進(jìn)行了規(guī)定,簡述了捷聯(lián)慣導(dǎo)的解算流程,并對慣性元件的誤差特性進(jìn)行了分析。隨后本文對內(nèi)嵌AHRS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了研究。具體內(nèi)容包括:推導(dǎo)了GNSS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的模型,使用四元數(shù)與擴(kuò)展卡爾曼濾波構(gòu)建了一種航姿參考系統(tǒng),并對AHRS以及嵌入了AHRS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了仿真。在對基本的組合導(dǎo)航方法進(jìn)行研究與實(shí)現(xiàn)后,本文對主從式協(xié)同導(dǎo)航方法進(jìn)行了研究�；谙鄬�(dǎo)航信息,本文建立了單主機(jī)協(xié)同導(dǎo)航模型;基于此模型,并使用聯(lián)邦卡爾曼濾波框架,本... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

協(xié)同導(dǎo)航示意圖

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-3-商用領(lǐng)域，F(xiàn)izoptika公司推出了一種直徑2cm，長度4cm的超微型光纖陀螺（見圖1-4），零偏穩(wěn)定性可達(dá)1°/h0.5；Xsens公司推出了一種集成RTK的小體積組合導(dǎo)航模塊（見圖1-5），最大定位誤差可達(dá)2cm量級。圖1-1微尺度陀螺儀圖1-2單片授時(shí)慣性單元圖1-3石墨烯加速度計(jì)圖1-4超微光纖陀螺儀圖1-5小體積組合導(dǎo)航模塊圖1-6超聲雷達(dá)近年來在機(jī)器人領(lǐng)域，基于激光雷達(dá)、機(jī)器視覺的同時(shí)定位與建圖技術(shù)

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-3-商用領(lǐng)域，F(xiàn)izoptika公司推出了一種直徑2cm，長度4cm的超微型光纖陀螺（見圖1-4），零偏穩(wěn)定性可達(dá)1°/h0.5；Xsens公司推出了一種集成RTK的小體積組合導(dǎo)航模塊（見圖1-5），最大定位誤差可達(dá)2cm量級。圖1-1微尺度陀螺儀圖1-2單片授時(shí)慣性單元圖1-3石墨烯加速度計(jì)圖1-4超微光纖陀螺儀圖1-5小體積組合導(dǎo)航模塊圖1-6超聲雷達(dá)近年來在機(jī)器人領(lǐng)域，基于激光雷達(dá)、機(jī)器視覺的同時(shí)定位與建圖技術(shù)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[10]基于激光雷達(dá)與雙目視覺的移動(dòng)機(jī)器人SLAM研究[J]. 王消為,賀利樂,趙濤.  傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2018(03)

碩士論文
[1]帶無人機(jī)協(xié)助運(yùn)輸?shù)陌哆f優(yōu)化算法的研究及其實(shí)現(xiàn)[D]. 劉委青.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2019



本文編號：2999315