【摘要】：機(jī)器人的室內(nèi)定位和閉環(huán)檢測是自主導(dǎo)航巡檢機(jī)器人的兩大關(guān)鍵問題,其問題的難點(diǎn)在于室內(nèi)定位的精度和大尺度環(huán)境的累積誤差�；跓o線電多徑指紋定位新算法提高機(jī)器人室內(nèi)定位精度和基于無線電指紋技術(shù)的閉環(huán)檢測以及優(yōu)化抑制累積誤差�；诟窭孤餍翁岢隽艘环N新的單站位置特征指紋及其定位算法,采用信號子空間法提取空間暫態(tài)矩陣中的位置信息,計算其投影矩陣作為低維位置特征指紋,有效抑制接收信號噪聲和模型誤差。引入格拉斯曼投影尺度函數(shù)構(gòu)建代價函數(shù),通過優(yōu)化分析投影矩陣的主成分提取得到最優(yōu)位置指紋。位置定位計算中采用余弦距離進(jìn)行相似度量,以全局最大相似度量策略快速獲得最佳位置估計,從而提高了位置指紋魯棒性以及定位正確率。著眼無線指紋準(zhǔn)確的定位精度和大尺度視覺SLAM的誤差積累問題,將無線電指紋定位引入SLAM的閉環(huán)檢測,設(shè)置路徑滑窗和雙分辨地圖搜索到最優(yōu)位置點(diǎn),降低位置模糊以及快速重定位,以提高在大尺度室內(nèi)環(huán)境地圖上閉環(huán)檢測能力。基于室內(nèi)無線數(shù)據(jù)的仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該位置指紋和辨識算法的辨識精度小于1米,誤差累積分布優(yōu)于SSP、KPCA等經(jīng)典方法。在隨機(jī)以及規(guī)定路徑的無線電閉環(huán)檢測上,都能達(dá)到判定為路徑閉環(huán)的精度,在不同尺度環(huán)境下的誤差范圍都低于1米。
【學(xué)位授予單位】：南昌大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TN92

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2543203