【摘要】：針對激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)缺乏紋理信息的問題,該文提出一種基于互信息的車載激光雷達(dá)點(diǎn)云與全景影像配準(zhǔn)方法。該方法使用統(tǒng)一的球面全景成像模型,引入互信息作為相似性測度,將車載激光雷達(dá)點(diǎn)云生成的深度圖與信息提取后的全景影像進(jìn)行配準(zhǔn),實(shí)現(xiàn)配準(zhǔn)參數(shù)的自動、高精度解算。同時,對車載激光雷達(dá)點(diǎn)云與全景影像配準(zhǔn)的精度進(jìn)行評定與分析。實(shí)驗結(jié)果表明,車載點(diǎn)云與全景影像的配準(zhǔn)方案是可行的,具有較高的配準(zhǔn)精度。
[Abstract]:In order to solve the problem of lack of texture information in lidar point cloud data, a registration method between vehicle laser radar point cloud and panoramic image based on mutual information is proposed in this paper. In this method, the unified spherical panoramic imaging model is used, and the mutual information is introduced as the similarity measure to register the depth map generated by the vehicle laser radar point cloud and the panoramic image after information extraction, so as to realize the automatic and high precision solution of the registration parameters. At the same time, the accuracy of vehicle laser radar point cloud and panoramic image registration is evaluated and analyzed. The experimental results show that the registration scheme between vehicle-borne point cloud and panoramic image is feasible and has high registration accuracy.
【作者單位】： 武漢大學(xué)測繪學(xué)院;
【基金】：國家科技支撐計劃項目(2012BAJ23B03)
【分類號】：TN958.98

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本文編號：2522828