本文選題：農(nóng)業(yè)機(jī)械 + 導(dǎo)航��； 參考：《農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)》2017年S1期

【摘要】：為提高農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)性能,提出了一種基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(global navigation satellite system,GNSS)的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航路徑搜索方法和基于預(yù)瞄點(diǎn)搜索的純追蹤模型。根據(jù)農(nóng)機(jī)不同作業(yè)需求,導(dǎo)航系統(tǒng)可選擇直線路徑搜索或曲線路徑搜索,實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)直線和曲線自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè);建立基于預(yù)瞄點(diǎn)搜索的純追蹤模型,并將其用于農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向控制,該模型不涉及復(fù)雜的控制理論,適用性較強(qiáng)。為驗(yàn)證路徑搜索方法和純追蹤模型性能,以John Deere拖拉機(jī)為試驗(yàn)平臺(tái),進(jìn)行了農(nóng)機(jī)直線跟蹤和轉(zhuǎn)向控制導(dǎo)航試驗(yàn)。結(jié)果表明:直線路徑跟蹤導(dǎo)航試驗(yàn),車速為0.8、1.0和1.2 m/s時(shí),導(dǎo)航均方根誤差分別為3.79、4.28和5.39 cm;轉(zhuǎn)向?qū)Ш皆囼?yàn),車速為0.6 m/s時(shí),在弓形轉(zhuǎn)彎和梨形轉(zhuǎn)彎導(dǎo)航方式下,導(dǎo)航均方根誤差分別為25.23和14.42 cm;與模糊控制方法對(duì)比試驗(yàn),直線路徑導(dǎo)航方式下,應(yīng)用該文方法和模糊控制方法的導(dǎo)航均方根誤差分別為4.30和5.95 cm,在曲線路徑導(dǎo)航方式下,應(yīng)用該文方法和模糊控制方法的導(dǎo)航均方根誤差分別為13.73和21.40 cm;基于GNSS的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航路徑搜索方法和預(yù)瞄點(diǎn)搜索的純追蹤模型可以得到較好的定位控制精度,可滿足田間實(shí)際作業(yè)的要求。
[Abstract]:In order to improve the performance of agricultural machinery automatic navigation system, a method of automatic navigation path search for agricultural machinery based on global navigation satellite system GNSS and a pure tracking model based on preview point search were proposed. According to the different operation requirements of agricultural machinery, the navigation system can choose straight line path search or curve path search to realize the automatic navigation operation of agricultural machinery line and curve, establish a pure tracking model based on preview point search, and apply it to the steering control of agricultural machinery. The model does not involve complex control theory and is applicable. In order to verify the performance of the path search method and the pure tracking model, the linear tracking and steering control navigation experiments of agricultural machinery were carried out with John Deere tractor as the test platform. The results show that the root mean square error of navigation is 3.79n4.28 and 5.39 cm respectively when the vehicle speed is 0.8m / s and 1.2 m / s, and the steering navigation test shows that when the speed is 0.6 m / s, the root-mean-square error (RMS) is 3.79 cm and 5.39 cm respectively, and when the speed is 0.6 m / s, the root-mean-square error is 3.79 cm and 5.39 cm respectively. The root-mean-square error of navigation is 25.23 cm and 14.42 cm respectively. Compared with the fuzzy control method, the RMS error of navigation using this method and fuzzy control method is 4.30 cm and 5.95 cm respectively in the linear path navigation mode, and in the curve path navigation mode, the mean square root error of navigation is 4.30 cm and 5.95 cm respectively. The root mean square error of navigation using this method and fuzzy control method is 13.73 cm and 21.40 cm, respectively. The GNSS based automatic navigation path search method and the pure tracking model of preview point search can obtain better positioning control accuracy. It can meet the requirements of field operation.
【作者單位】： 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)現(xiàn)代精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)集成研究教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;農(nóng)業(yè)部農(nóng)業(yè)信息獲取技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(31571570) 北京市科委項(xiàng)目(D161100001416002) 國(guó)家國(guó)際科技合作專項(xiàng)項(xiàng)目(2015DFG12280)
【分類號(hào)】：TN967.1;S22

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5 張U，

本文編號(hào)：1909037