本文選題：控制科學(xué)與技術(shù)　切入點：慣性導(dǎo)航　出處：《兵工學(xué)報》2017年08期

【摘要】：為了減小載體運動對于旋轉(zhuǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差調(diào)制作用的影響,建立三軸旋轉(zhuǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在隔離載體運動條件下的控制模型。基于三軸框架結(jié)構(gòu)定義合理的坐標系,分析載體運動在三軸框架中的傳遞過程,建立載體運動與周期性旋轉(zhuǎn)慣性測量單元運動之間的數(shù)學(xué)解析關(guān)系。在此基礎(chǔ)上,根據(jù)歐拉動力學(xué)方程,建立三軸框架運動與電機力矩、載體運動之間的動力學(xué)模型。聯(lián)合載體運動傳遞過程和動力學(xué)模型,建立三軸旋轉(zhuǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在隔離載體運動條件下的控制模型,得到了載體運動過程中外環(huán)軸上的轉(zhuǎn)動慣量隨俯仰角而實時變化的解析形式。仿真和實際實驗驗證了理論分析結(jié)果,可為旋轉(zhuǎn)控制算法設(shè)計提供理論參考。
[Abstract]:In order to reduce the effect of carrier motion on the error modulation of the rotating inertial navigation system, a control model of the three-axis rotating inertial navigation system under the condition of isolating the carrier motion is established. The coordinate system is defined reasonably based on the three-axis frame structure. The transfer process of carrier motion in triaxial frame is analyzed, and the mathematical analytic relationship between carrier motion and periodic rotation inertial measurement unit motion is established. The dynamic model of three-axis frame motion, motor torque and carrier motion is established, and the control model of three-axis rotating inertial navigation system under the condition of isolating carrier motion is established by combining the motion transfer process and dynamic model of the carrier. The analytical form of the moment of inertia on the axis of the central and outer ring during the moving process of the carrier is obtained. The theoretical analysis results are verified by simulation and practical experiments, which can provide a theoretical reference for the design of the rotation control algorithm.
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院;慣性技術(shù)航空科技重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61503404、41404002) 國家重大科學(xué)儀器開發(fā)專項項目(2011yq12004502) 航空科學(xué)基金項目(20150816002) 海軍工程大學(xué)自主立項基金項目(20161577、425517K256)
【分類號】：TN96

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本文編號：1697784