發(fā)布時(shí)間：2018-03-26 03:06

  本文選題：AGV跟蹤　切入點(diǎn)：超寬帶定位　出處：《信號(hào)處理》2017年04期

【摘要】：為了對(duì)室內(nèi)運(yùn)行的AGV定位跟蹤,本文提出一種基于超寬帶定位的AGV定位跟蹤算法。首先針對(duì)3基站TDOA定位方法存在基站附近及其遮擋區(qū)域定位錯(cuò)誤概率高的問(wèn)題,本文算法利用目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息輔助降低定位錯(cuò)誤概率;其次針對(duì)室內(nèi)環(huán)境制約造成機(jī)動(dòng)AGV的跟蹤困難問(wèn)題,本文算法首先對(duì)室內(nèi)環(huán)境信息進(jìn)行描述,采用目標(biāo)預(yù)測(cè)位置到障礙物區(qū)域的張角作為輔助信息對(duì)多模型跟蹤算法中模型集進(jìn)行更新,最后進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)。本文算法將運(yùn)動(dòng)先驗(yàn)信息引入到定位方法中,具有定位準(zhǔn)確概率高的優(yōu)點(diǎn);將環(huán)境先驗(yàn)信息引入到跟蹤算法,具有錯(cuò)誤估計(jì)概率低的優(yōu)點(diǎn)。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)證明,本文算法具有較低的跟蹤錯(cuò)誤概率和較高的定位正確概率,能夠有效實(shí)現(xiàn)3基站條件下室內(nèi)運(yùn)動(dòng)AGV的定位和跟蹤。
[Abstract]:In order to track indoor AGV location, this paper proposes a AGV location tracking algorithm based on UWB localization. Firstly, the problem of high error probability in the location near the base station and its occlusion region exists in the three base station TDOA location methods. In this paper, the target motion information is used to help reduce the error probability of location. Secondly, aiming at the difficulty of tracking maneuvering AGV caused by indoor environment constraints, this algorithm firstly describes the indoor environment information. The model set of multi-model tracking algorithm is updated with the angle from target prediction position to obstacle area as auxiliary information, and the state estimation is carried out. In this paper, the prior motion information is introduced into the localization method. It has the advantage of high accuracy probability of location, introducing prior information of environment into tracking algorithm, which has the advantage of low probability of error estimation. The simulation results show that the algorithm has lower probability of tracking error and higher probability of correct location. It can effectively realize the positioning and tracking of indoor motion AGV under the condition of 3 base stations.
【作者單位】： 深圳大學(xué)信息工程學(xué)院;工業(yè)和信息化部電子第五研究所;
【基金】：廣東省科技計(jì)劃項(xiàng)目(2016B090918084)
【分類號(hào)】：TP23;TN925

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本文編號(hào)：1666055