本文選題：三維激光雷達(dá)　切入點(diǎn)：DBSCAN　出處：《汽車(chē)技術(shù)》2017年08期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為解決無(wú)人駕駛車(chē)輛在城市路況下對(duì)多個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物同時(shí)檢測(cè)和跟蹤的關(guān)鍵問(wèn)題,提出一種基于三維激光雷達(dá)的多目標(biāo)實(shí)時(shí)檢測(cè)和跟蹤方法。通過(guò)對(duì)單幀激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類,提取障礙物外接矩形輪廓特征;采用多假設(shè)跟蹤模型(MHT)算法對(duì)連續(xù)兩幀的障礙物信息進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián);利用卡爾曼濾波算法對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物進(jìn)行連續(xù)地預(yù)測(cè)和跟蹤。試驗(yàn)結(jié)果表明,該算法能夠在自行搭建的智能車(chē)平臺(tái)上以每幀100 ms的速度準(zhǔn)確、穩(wěn)定地檢測(cè)和跟蹤。
[Abstract]:In order to solve the key problem that driverless vehicles simultaneously detect and track multiple dynamic obstacles in urban road conditions, This paper presents a real-time detection and tracking method for multi-targets based on 3D lidar. By clustering the point cloud data of a single frame of lidar, the rectangular contour features of obstacles are extracted. The multi-hypothesis tracking model (MHT) algorithm is used to correlate the obstacle information of two successive frames, and the Kalman filter algorithm is used to continuously predict and track the dynamic obstacle. The experimental results show that, The algorithm can detect and track accurately and stably at 100ms per frame on the intelligent vehicle platform.
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)現(xiàn)代汽車(chē)零部件技術(shù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室汽車(chē)零部件技術(shù)湖北省協(xié)同創(chuàng)新中心;
【基金】：湖北省科技廳資助項(xiàng)目(2016BEC116)
【分類號(hào)】：TN958.98;U463.6

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 陳之中;吳訓(xùn)成;;倒車(chē)環(huán)境下的網(wǎng)狀障礙物識(shí)別技術(shù)[J];上海工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào);2012年01期

2 稻津雅弘;車(chē)勝新;;利用超聲波檢測(cè)障礙物的裝置的研究[J];國(guó)外汽車(chē);1983年06期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前6條

1 丁新立;基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的車(chē)輛前方障礙物識(shí)別[D];大連理工大學(xué);2015年

2 袁雨桐;基于單目視覺(jué)的智能車(chē)前方障礙物識(shí)別與測(cè)距[D];吉林大學(xué);2016年

3 陸臻;汽車(chē)輔助安全駕駛中基于視頻的障礙物檢測(cè)方法研究[D];電子科技大學(xué);2016年

4 陳盼;基于雙目視覺(jué)的無(wú)人車(chē)行駛障礙物定位跟蹤方法研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2016年

5 鄭凱華;基于多層激光雷達(dá)的道路與障礙物信息提取算法[D];北京工業(yè)大學(xué);2015年

6 黃俊;基于加權(quán)Hough變換和時(shí)域相關(guān)性分析的雙目視頻障礙物檢測(cè)技術(shù)研究[D];廈門(mén)大學(xué);2014年

，

本文編號(hào)：1596760