本文關(guān)鍵詞：基于MEMS與Android智能手機融合的室內(nèi)個人導(dǎo)航算法　出處：《北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報》2017年05期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 微機電系統(tǒng)(MEMS) 室內(nèi)定位 智能手機電子羅盤 零速度修正 方向角融合

【摘要】：針對微機電系統(tǒng)(micro-electro mechanical system,MEMS)慣性器件在導(dǎo)航解算中存在較大的累積誤差問題,提出了一種基于MEMS慣性器件與Android智能手機融合的室內(nèi)個人導(dǎo)航算法.導(dǎo)航算法在捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法的基礎(chǔ)上,根據(jù)人行走時的運動特點,引入了零速度檢測與修正算法來檢測人行走過程中的靜止?fàn)顟B(tài),并對行人靜止時刻的速度和位置信息進(jìn)行校正,以降低累積誤差.導(dǎo)航解算中由于陀螺儀漂移導(dǎo)致獲得的行人運動方向角誤差較大,故采用MEMS陀螺儀輸出姿態(tài)信息與Android智能手機中的電子羅盤方向角融合的行人運動方向校正算法來獲取行人運動方向,并結(jié)合滑動均值濾波算法來進(jìn)一步校正行人的運動方向,提高導(dǎo)航精度.最后通過實驗結(jié)果驗證了導(dǎo)航累積誤差修正算法的可行性和有效性.
[Abstract]:Aiming at the problem of accumulative error in navigation calculation of micro-electro mechanical / MEMS inertial devices in MEMS. This paper presents an indoor personal navigation algorithm based on the fusion of MEMS inertial devices and Android smart phones. The navigation algorithm is based on the strapdown inertial navigation algorithm and according to the movement characteristics of human walking. A zero speed detection and correction algorithm is introduced to detect the static state of human walking and to correct the velocity and position information of pedestrian. In order to reduce the accumulative error, the error of pedestrian direction angle obtained in navigation solution is larger because of gyroscope drift. Therefore, using the MEMS gyroscope output attitude information and Android smart phone electronic compass direction angle fusion of pedestrian direction correction algorithm to obtain the direction of pedestrian motion. The sliding mean filter algorithm is used to further correct the direction of pedestrian motion and improve the navigation accuracy. Finally, the feasibility and effectiveness of the algorithm are verified by the experimental results.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)電子信息與控制工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61174109)
【分類號】：TN965
【正文快照】： 基于微機電系統(tǒng)(micro-electro mechanicalsystem,MEMS)慣性器件的室內(nèi)定位技術(shù),按照計算運動距離的方法可以分為2類:基于運動模型的行人航跡推算(pedestrian dead-reckoning,PDR)技術(shù)和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(strap-down inertialnavigation system,SINS)[1].其中基于運動模型的航

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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