本文關(guān)鍵詞：基于內(nèi)三角形質(zhì)心算法的超寬帶室內(nèi)定位　出處：《計(jì)算機(jī)應(yīng)用》2017年01期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AGV)定位方式靈活性差的問題,應(yīng)用DW1000射頻(RF)芯片,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種超寬帶(UWB)室內(nèi)定位系統(tǒng)。首先,提出了高效的多基站測(cè)距和多標(biāo)簽調(diào)度機(jī)制,解決標(biāo)簽沖突和組網(wǎng)問題。其次,針對(duì)三角形質(zhì)心算法實(shí)際應(yīng)用中測(cè)距極大誤差引起的定位精度低、穩(wěn)定差的問題,引入可信度概念,提出了內(nèi)三角形質(zhì)心算法,通過可信度算子削弱測(cè)距極大誤差的影響,提高算法性能。最后,將該系統(tǒng)應(yīng)用于工業(yè)車間,當(dāng)系統(tǒng)容納20個(gè)標(biāo)簽時(shí),單個(gè)標(biāo)簽的坐標(biāo)平均更新頻率達(dá)到24 Hz,標(biāo)準(zhǔn)差為3 Hz;靜態(tài)平均定位誤差為11.7 cm,標(biāo)準(zhǔn)差為2.5 cm;動(dòng)態(tài)最大誤差小于30 cm。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有高實(shí)時(shí)性、高精度和高穩(wěn)定性的特點(diǎn)。
[Abstract]:In order to solve the problem of low flexibility in positioning mode of automatic guide transport vehicle (AGV) in industrial field, DW1000 RF chip is used. An ultra-wideband UWB-based indoor positioning system is designed and implemented. Firstly, an efficient multi-base station ranging and multi-label scheduling mechanism is proposed to solve the tag conflict and networking problems. Aiming at the problem of low positioning accuracy and poor stability caused by the maximum ranging error in the practical application of triangular centroid algorithm, the concept of credibility is introduced, and an inner triangle centroid algorithm is proposed. The credibility operator is used to reduce the influence of the maximum range error and improve the performance of the algorithm. Finally, the system is applied to the industrial workshop when the system contains 20 labels. The average updating frequency of a single label is 24 Hz, and the standard deviation is 3 Hz. The mean static positioning error is 11.7 cm and the standard deviation is 2.5 cm. The dynamic maximum error is less than 30 cm. The experimental results show that the system has the characteristics of high real-time, high precision and high stability.
【作者單位】： 南通大學(xué)電氣工程學(xué)院;南通大學(xué)電子信息學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61371111)~~
【分類號(hào)】：TN925
【正文快照】： 0引言 隨著智能制造技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle,AGV)作為一種車間運(yùn)輸設(shè)備,其室內(nèi)自主定位技術(shù)的研究也進(jìn)入到嶄新的發(fā)展階段[1]。實(shí)際工業(yè)應(yīng)用中,AGV定位主要有預(yù)設(shè)路徑法和非預(yù)設(shè)路徑法兩種方式。預(yù)設(shè)路徑法利用電磁、光電等技術(shù),通過在預(yù)

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本文編號(hào)：1425911