本文關鍵詞：多傳感器濾波融合的慣性定位算法　出處：《電子技術應用》2017年10期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 陀螺漂移 互補濾波 Kalman濾波 磁場干擾

【摘要】：針對在導航系統(tǒng)姿態(tài)解算中,陀螺儀和電子羅盤在解算姿態(tài)時分別存在積分誤差和磁場干擾的問題,提出了利用Kalman濾波和互補濾波相融合的算法進行定位。首先將電子羅盤和陀螺儀通過Kalman濾波得出最優(yōu)估計四元數(shù),然后利用互補濾波算法對陀螺儀的漂移進行補償?shù)玫叫Ｕ蟮乃脑獢?shù),將此次得到的四元數(shù)和Kalman濾波得出最優(yōu)估計四元數(shù)再次通過Kalman濾波對四元數(shù)進行第二次最優(yōu)估計,進而輸出姿態(tài)角。實驗中對比了本算法和互補濾波算法、無濾波算法的效果。實驗證明,該算法不僅可以有效解決方位角誤差發(fā)散問題,還有效解決了磁場干擾問題,實現(xiàn)了高精度的方位輸出。
[Abstract]:In the attitude calculation of the navigation system, the gyroscope and the electronic compass have the problems of integral error and magnetic field interference respectively in the attitude calculation of the navigation system. An algorithm combining Kalman filter and complementary filter is proposed. First, the electronic compass and gyroscope are filtered by Kalman to get the optimal estimated quaternion. Then complementary filtering algorithm is used to compensate the drift of gyroscope to get the corrected quaternion. The quaternion and Kalman filter are used to obtain the optimal estimate quaternion. The second optimal estimation of quaternion is carried out by Kalman filter. The experimental results show that this algorithm can not only solve the problem of azimuth error divergence effectively, but also can solve the problem of azimuth error divergence. It also effectively solves the problem of magnetic field interference and achieves high precision azimuth output.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學電子信息工程學院;
【分類號】：TN96;TP212
【正文快照】： 0引言面對這些問題,本文提出了一種Kalman濾波和互補濾波隨著以MEMS(Micro-electromechanical Systems)傳感器融合的慣性定位算法,該算法在設計Kalman濾波中,將為代表的微型化慣性器件的發(fā)展,基于捷聯(lián)式慣導原理加速度計和磁強計融合得出的四元數(shù)作為觀測值,利用和MEMS傳感器

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 江南 ,王捷;談合理保養(yǎng)BP機[J];家庭電子;1999年04期

2 蔣全興;呂仁清;;電廠及工業(yè)控制計算機監(jiān)視器磁場干擾的抑制[J];電訊技術;1993年02期

3 劉運國,陳汝全,呂祥珍;光纖數(shù)傳系統(tǒng)抗超高壓強磁場干擾試驗[J];光通信研究;1987年03期

4 盛信;如何合理使用及保養(yǎng)BP機[J];農(nóng)村電工;1998年01期

5 陳偉;胡昌華;樊紅東;方華元;;基于最小二乘支撐矢量機的陀螺漂移預測[J];上海航天;2006年01期

6 周志杰;胡昌華;韓曉霞;;一種混合建模方法在陀螺漂移預測中的應用研究[J];系統(tǒng)工程與電子技術;2007年03期

7 林毓西 ,饒曹基 ,方少元;陀螺漂移的卡爾曼濾波和最優(yōu)平滑估計[J];華南工學院學報;1985年03期

8 高啟孝;;簡易方便的陀螺漂移微機測試系統(tǒng)[J];海軍工程學院學報;1992年03期

9 李斐,束蟬方,陳武;基于小波多尺度分析的陀螺漂移數(shù)據(jù)預處理[J];測繪信息與工程;2005年01期

10 劉明明;;定位定向系統(tǒng)中陀螺漂移誤差估計[J];微計算機信息;2010年10期

相關會議論文 前5條

1 齊建宇;李華濱;;一種利用加速度計輸出標定慣性平臺陀螺漂移的方法[A];2003年慣性儀表與元件學術交流會論文集[C];2003年

2 韓冰;徐清雷;鄧正隆;;光學陀螺漂移模型溫度建模實驗研究[A];中國慣性技術學會測試專業(yè)委員會第八次學術交流會論文集[C];2003年

3 李東明;周雪梅;蘇麗;;小波去噪在微機械陀螺漂移特性分析中的應用[A];2004年船舶儀器儀表學術年會論文集[C];2004年

4 劉書斌;焦健;石丹;姚應征;陳屹;董光輝;張育明;;基于CST的地鐵站內(nèi)低頻磁場干擾仿真分析[A];第22屆全國電磁兼容學術會議論文選[C];2012年

5 李麗錦;趙忠;王毅;徐曉東;;慣性組合三位置現(xiàn)場測試方法[A];中國慣性技術學會測試專業(yè)委員會第八次學術交流會論文集[C];2003年

相關重要報紙文章 前2條

1 羅毅;手機佩帶話安全[N];衛(wèi)生與生活報;2007年

2 洪希多;解決磁場干擾導致的網(wǎng)絡問題[N];中國電腦教育報;2003年

相關博士學位論文 前1條

1 夏穎;WLAN室內(nèi)半監(jiān)督定位及指紋更新算法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

相關碩士學位論文 前6條

1 劉f，

本文編號：1399354