本文關鍵詞：一種簡化的車載自適應組合導航算法

  更多相關文章： 車載導航 組合導航 自適應濾波 量測噪聲協(xié)方差陣

【摘要】：為解決復雜路況下車載組合導航系統(tǒng)存在的衛(wèi)星導航系統(tǒng)信號衰弱、斷續(xù)導致信號觀測性差和組合濾波器穩(wěn)定性下降甚至發(fā)散等問題,采用了一種簡化的、易于工程實際應用的車載自適應組合導航算法,利用數據檢測方法對衛(wèi)導原始觀測數據進行評估,根據評估結果構造自適應濾波因子,實時更新濾波器量測噪聲協(xié)方差陣,提高濾波器對觀測信息變化的適應能力。通過實際動態(tài)跑車試驗,表明這種簡化的自適應組合導航算法在衛(wèi)導信號斷續(xù)情況下,仍能保證3 m(RMS)的定位精度、0.04 m/s(RMS)的測速精度,較常規(guī)Kalman濾波定位精度提高近30%,測速精度提高達70%,能滿足城市、山區(qū)等惡劣場景下車載導航的需求。
【作者單位】： 衛(wèi)星導航系統(tǒng)與裝備技術國家重點實驗室;中國電子科技集團公司第五十四研究所;中國人民解放軍63961部隊;
【關鍵詞】： 車載導航 組合導航 自適應濾波 量測噪聲協(xié)方差陣
【基金】：國家高技術研究發(fā)展計劃(“863”計劃)基金資助項目(ZX151450001,2013AA122105)
【分類號】：TN967.2
【正文快照】： 0引言地面導航裝備是陸用主戰(zhàn)武器的主要作戰(zhàn)保障單元,現代意義地面戰(zhàn)爭要求車輛能夠在復雜惡劣電磁地域環(huán)境下具備靈活性、機動性及快速投入戰(zhàn)場的適應性能力,并能為武器發(fā)射平臺提供精確的位置信息和姿態(tài)基準,這就對車載導航系統(tǒng)提出了更高的要求[1]。無線傳感器網絡節(jié)點的

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