本文關(guān)鍵詞：一種簡化的車載自適應(yīng)組合導(dǎo)航算法

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【摘要】：為解決復(fù)雜路況下車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)存在的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)信號衰弱、斷續(xù)導(dǎo)致信號觀測性差和組合濾波器穩(wěn)定性下降甚至發(fā)散等問題,采用了一種簡化的、易于工程實(shí)際應(yīng)用的車載自適應(yīng)組合導(dǎo)航算法,利用數(shù)據(jù)檢測方法對衛(wèi)導(dǎo)原始觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行評估,根據(jù)評估結(jié)果構(gòu)造自適應(yīng)濾波因子,實(shí)時(shí)更新濾波器量測噪聲協(xié)方差陣,提高濾波器對觀測信息變化的適應(yīng)能力。通過實(shí)際動(dòng)態(tài)跑車試驗(yàn),表明這種簡化的自適應(yīng)組合導(dǎo)航算法在衛(wèi)導(dǎo)信號斷續(xù)情況下,仍能保證3 m(RMS)的定位精度、0.04 m/s(RMS)的測速精度,較常規(guī)Kalman濾波定位精度提高近30%,測速精度提高達(dá)70%,能滿足城市、山區(qū)等惡劣場景下車載導(dǎo)航的需求。
【作者單位】： 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與裝備技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所;中國人民解放軍63961部隊(duì);
【關(guān)鍵詞】： 車載導(dǎo)航 組合導(dǎo)航 自適應(yīng)濾波 量測噪聲協(xié)方差陣
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(“863”計(jì)劃)基金資助項(xiàng)目(ZX151450001,2013AA122105)
【分類號】：TN967.2
【正文快照】： 0引言地面導(dǎo)航裝備是陸用主戰(zhàn)武器的主要作戰(zhàn)保障單元,現(xiàn)代意義地面戰(zhàn)爭要求車輛能夠在復(fù)雜惡劣電磁地域環(huán)境下具備靈活性、機(jī)動(dòng)性及快速投入戰(zhàn)場的適應(yīng)性能力,并能為武器發(fā)射平臺(tái)提供精確的位置信息和姿態(tài)基準(zhǔn),這就對車載導(dǎo)航系統(tǒng)提出了更高的要求[1]。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1009990