在機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)中,基準(zhǔn)孔檢測的準(zhǔn)確性會(huì)直接影響整個(gè)機(jī)器人制孔過程的位置精度。為獲取基準(zhǔn)孔孔位準(zhǔn)確信息,采用激光掃描的方式對基準(zhǔn)孔進(jìn)行檢測。設(shè)計(jì)了2D線激光掃描在基準(zhǔn)平面內(nèi)點(diǎn)云的三維轉(zhuǎn)化方法,通過分析基準(zhǔn)孔在掃描儀坐標(biāo)系下點(diǎn)云的分布特點(diǎn),提出了一種基于坐標(biāo)差值的基準(zhǔn)孔邊界提取算法。通過設(shè)定相鄰點(diǎn)云在線激光掃描儀坐標(biāo)系下z軸的坐標(biāo)差值獲取邊界點(diǎn),實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該算法能有效地去除點(diǎn)云中的噪聲點(diǎn),獲取準(zhǔn)確的基準(zhǔn)孔邊緣特征信息,進(jìn)而得到準(zhǔn)確的基準(zhǔn)孔孔位信息。 

【文章來源】：機(jī)械制造與自動(dòng)化. 2020,49(01)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

二維線激光點(diǎn)云三維擴(kuò)展示意圖

由圖3可知在基準(zhǔn)孔點(diǎn)云中存在大量的噪聲點(diǎn)，這與被測材料本身材質(zhì)屬性有關(guān)，是在測量過程中線激光遇到空氣中的粉塵、雜質(zhì)顆粒反光折射造成的。通過對這些三維點(diǎn)云側(cè)視圖進(jìn)行分析可知，除了少量噪聲點(diǎn)以外，線激光掃描儀測量點(diǎn)云邊界點(diǎn)在z軸方向上突變點(diǎn)的絕對值均在87.5以上，92以下，故設(shè)定判別邊界點(diǎn)的第1個(gè)條件:圖3 基準(zhǔn)孔點(diǎn)云側(cè)視圖

基準(zhǔn)孔點(diǎn)云側(cè)視圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于機(jī)器視覺的機(jī)器人裝配工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[J]. 雍洋洋,張廣才,高新浩,何繼榮,溫貽芳.  機(jī)械制造與自動(dòng)化. 2018(05)
[2]機(jī)器人鉆鉚系統(tǒng)研究與應(yīng)用現(xiàn)狀[J]. 戰(zhàn)強(qiáng),陳祥臻.  航空制造技術(shù). 2018(04)
[3]機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)在飛機(jī)裝配中的應(yīng)用[J]. 劉軍.  航空制造技術(shù). 2014(17)
[4]基于視覺檢測的機(jī)器人自動(dòng)制孔設(shè)備基準(zhǔn)找正方法的研究[J]. 楊小丹,李樹軍,魏海濤,王宇.  機(jī)械制造. 2013(11)

碩士論文
[1]基于線激光掃描的全角度三維成像系統(tǒng)[D]. 張汝婷.浙江大學(xué) 2015
[2]基于多傳感器集成的機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚在線檢測技術(shù)研究[D]. 賀美華.南京航空航天大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3252324