在機器人自動制孔系統(tǒng)中,基準孔檢測的準確性會直接影響整個機器人制孔過程的位置精度。為獲取基準孔孔位準確信息,采用激光掃描的方式對基準孔進行檢測。設(shè)計了2D線激光掃描在基準平面內(nèi)點云的三維轉(zhuǎn)化方法,通過分析基準孔在掃描儀坐標系下點云的分布特點,提出了一種基于坐標差值的基準孔邊界提取算法。通過設(shè)定相鄰點云在線激光掃描儀坐標系下z軸的坐標差值獲取邊界點,實驗驗證該算法能有效地去除點云中的噪聲點,獲取準確的基準孔邊緣特征信息,進而得到準確的基準孔孔位信息。 

【文章來源】：機械制造與自動化. 2020,49(01)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

二維線激光點云三維擴展示意圖

由圖3可知在基準孔點云中存在大量的噪聲點，這與被測材料本身材質(zhì)屬性有關(guān)，是在測量過程中線激光遇到空氣中的粉塵、雜質(zhì)顆粒反光折射造成的。通過對這些三維點云側(cè)視圖進行分析可知，除了少量噪聲點以外，線激光掃描儀測量點云邊界點在z軸方向上突變點的絕對值均在87.5以上，92以下，故設(shè)定判別邊界點的第1個條件:圖3 基準孔點云側(cè)視圖

基準孔點云側(cè)視圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于機器視覺的機器人裝配工作站系統(tǒng)設(shè)計與研究[J]. 雍洋洋,張廣才,高新浩,何繼榮,溫貽芳.  機械制造與自動化. 2018(05)
[2]機器人鉆鉚系統(tǒng)研究與應(yīng)用現(xiàn)狀[J]. 戰(zhàn)強,陳祥臻.  航空制造技術(shù). 2018(04)
[3]機器人自動制孔技術(shù)在飛機裝配中的應(yīng)用[J]. 劉軍.  航空制造技術(shù). 2014(17)
[4]基于視覺檢測的機器人自動制孔設(shè)備基準找正方法的研究[J]. 楊小丹,李樹軍,魏海濤,王宇.  機械制造. 2013(11)

碩士論文
[1]基于線激光掃描的全角度三維成像系統(tǒng)[D]. 張汝婷.浙江大學(xué) 2015
[2]基于多傳感器集成的機器人自動鉆鉚在線檢測技術(shù)研究[D]. 賀美華.南京航空航天大學(xué) 2013



本文編號：3252324