設(shè)計(jì)了一種基于自適應(yīng)權(quán)重PID和激光測(cè)距的斯特林智能車控制系統(tǒng),通過自適應(yīng)權(quán)重PID控制算法進(jìn)行循跡,利用激光測(cè)距模塊進(jìn)行避障算法路徑規(guī)劃處理,利用OpenMv智能攝像頭進(jìn)行顏色識(shí)別,完成循跡避障循環(huán)任務(wù)。并通過simulink仿真以及搭建測(cè)試賽道,并對(duì)系統(tǒng)基本性能進(jìn)行了實(shí)際測(cè)試。結(jié)果表明,該系統(tǒng)滿足自動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性的特點(diǎn),具有良好的穩(wěn)態(tài)特性及動(dòng)態(tài)響應(yīng),可以應(yīng)用于電子測(cè)量以及智能控制領(lǐng)域,具有理論研究意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。 

【文章來源】：電子測(cè)量技術(shù). 2020,43(13)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 引 言
1 系統(tǒng)硬件環(huán)境
    1.1 組裝斯特林自控車
    1.2 搭建運(yùn)行測(cè)試賽道
    1.3 控制系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        1)元器件選型
        2)系統(tǒng)供電電路設(shè)計(jì)
        3)主控電路板PCB設(shè)計(jì)
2 系統(tǒng)軟件環(huán)境
3 控制原理及算法設(shè)計(jì)
    3.1 循跡路段控制算法設(shè)計(jì)
    3.2 循跡到避障過渡路段算法設(shè)計(jì)
    3.3 避障路段控制算法設(shè)計(jì)
    3.4 避障到循跡過渡路段算法設(shè)計(jì)
4 系統(tǒng)仿真
5 系統(tǒng)實(shí)際測(cè)試
6 結(jié) 論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]無人機(jī)3D航跡規(guī)劃及動(dòng)態(tài)避障算法研究[J]. 譚建豪,馬小萍,李希.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2019(12)
[2]基于點(diǎn)云中心的激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定方法研究[J]. 康國華,張琪,張晗,徐偉證,張文豪.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2019(12)
[3]基于貝賽爾曲線的四旋翼無人機(jī)軌跡優(yōu)化[J]. 周煒,王小平,孫浩水,陳勇.  電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào). 2019(10)
[4]互補(bǔ)濾波在低成本四旋翼姿態(tài)解算中的應(yīng)用[J]. 李璜籌,馬文博,李璐.  國外電子測(cè)量技術(shù). 2019(11)
[5]二自由度PI控制器的設(shè)計(jì)仿真[J]. 楊瑩.  國外電子測(cè)量技術(shù). 2019(10)
[6]一種斯特林發(fā)動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)[J]. 譚德寧,張燕紅,魏紅梅,張懷剛.  新技術(shù)新工藝. 2019(09)
[7]一種基于變權(quán)重的六足機(jī)器人共享遙操作控制[J]. 尤波,陳翰南,李佳鈺,丁亮,高海波.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2019(08)
[8]基于改進(jìn)蟻群算法包裝機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J]. 王貴程,吳國新,左云波,江波.  電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào). 2019(08)
[9]數(shù)字圖像相關(guān)方法的橋梁撓度儀的溫度補(bǔ)償[J]. 蔡友發(fā),傅星,李飛.  電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào). 2019(07)
[10]基于全包絡(luò)權(quán)重算法的超聲波檢測(cè)信號(hào)消噪[J]. 柳浩.  國外電子測(cè)量技術(shù). 2019(06)



本文編號(hào)：3155456