陌生環(huán)境下機(jī)器人自主建圖的研究與實(shí)現(xiàn)
【文章頁數(shù)】:79 頁
【學(xué)位級別】:碩士
【部分圖文】:
圖1-1工業(yè)機(jī)器人編程范例
第一章緒論5圖1-1工業(yè)機(jī)器人編程范例盡管當(dāng)今的絕大多數(shù)的工業(yè)和服務(wù)機(jī)器人都被廣泛地用于在企業(yè)和工廠內(nèi)部生產(chǎn)和銷售商品,但是機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步也使得機(jī)器人設(shè)備在非制造業(yè)的許多領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自動化,例如農(nóng)業(yè),建筑,醫(yī)療健康,零售等。這些都是所謂的服務(wù)工業(yè)機(jī)器人,它瞄準(zhǔn)快速發(fā)展的自動化....
圖1-21987年的自動駕駛汽車
一樣,服務(wù)業(yè)也越來越依賴于智能輔助設(shè)備,以改善其工作的條件,提高質(zhì)量并從而降低運(yùn)營中的成本。由于服務(wù)區(qū)域的多樣性,現(xiàn)場機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人出現(xiàn)在許多環(huán)境中,并且涵蓋了各種各樣的任務(wù)和環(huán)境,這與傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人相比,其工作環(huán)境和任務(wù)范圍受到很大限制。但是,大多數(shù)現(xiàn)場機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人....
圖2-1物流機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖
電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文10第二章自主移動機(jī)器人系統(tǒng)建模2.1兩輪差分底盤的運(yùn)動學(xué)模型本論文所提出的自主探索方法適用于所有種類的輪式機(jī)器人,因此為了方便和節(jié)約成本,便直接采用團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的物流機(jī)器人平臺,該平臺采用六輪布局,選用兩輪差分式底盤作為機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu),在兩個(gè)驅(qū)動輪和四....
圖2-3雙線性插值示意圖
男?式,根據(jù)情況,可以對點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理,例如,通過對點(diǎn)數(shù)的閾值進(jìn)行低值采樣或通過消除異常的閾值來控制它的進(jìn)行。占用柵格圖的單元離散性質(zhì)極大地限制了子網(wǎng)格圖可以直接實(shí)現(xiàn)的單元精度,并且也不一定允許直接地計(jì)算插值或?qū)?shù)。因此,采用插值的方案一般允許通過雙線性濾波的方法實(shí)現(xiàn)計(jì)算子網(wǎng)格圖....
本文編號:4027955
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