發(fā)布時(shí)間：2025-01-17 10:32

　　在機(jī)器人領(lǐng)域高速發(fā)展的今天,人們對于機(jī)器人自主性的要求已經(jīng)越來越高,已經(jīng)不滿足于手動地控制,而是希望機(jī)器人能夠按照自己的意愿自主地行動。機(jī)器人導(dǎo)航和建圖是機(jī)器人功能重要的組成部分,在已有地圖的條件下,機(jī)器人已經(jīng)可以按照指定目標(biāo)點(diǎn)去自主地規(guī)劃路線,但是建圖部分仍然需要人們?nèi)ナ謩硬僮?并且對于操作人員的有一定的技術(shù)要求。針對機(jī)器人建圖無法自主化的問題,本文以陌生環(huán)境下機(jī)器人自主建圖算法為研究課題,重點(diǎn)研究了快速隨機(jī)樹RRT的探索原理以及機(jī)器人自主建圖的整體流程,主要研究內(nèi)容分為以下五個(gè)方面:(1)對于整體移動機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了建模,分析了整體移動物流系統(tǒng)機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動模型,研究了目前幾種市場上主流的機(jī)器人建圖算法,并分別對其進(jìn)行了簡單的系統(tǒng)理論分析推導(dǎo),根據(jù)本文的研究目的和實(shí)際情況,選取了實(shí)際應(yīng)用中建圖算法效果最好的Gmapping-SLAM算法作為本文的主要建圖算法。(2)主要研究了基礎(chǔ)的RRT快速探索隨機(jī)樹算法的結(jié)構(gòu)和原理,參考基于未知環(huán)境路徑規(guī)劃的RRT快速探索隨機(jī)樹算法,根據(jù)本文的主要研究方向和目的,在基礎(chǔ)的RRT快速探索隨機(jī)樹算法的理論基礎(chǔ)上提出了基于對未知的環(huán)境進(jìn)行探...

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1工業(yè)機(jī)器人編程范例

第一章緒論5圖1-1工業(yè)機(jī)器人編程范例盡管當(dāng)今的絕大多數(shù)的工業(yè)和服務(wù)機(jī)器人都被廣泛地用于在企業(yè)和工廠內(nèi)部生產(chǎn)和銷售商品，但是機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步也使得機(jī)器人設(shè)備在非制造業(yè)的許多領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自動化，例如農(nóng)業(yè)，建筑，醫(yī)療健康，零售等。這些都是所謂的服務(wù)工業(yè)機(jī)器人，它瞄準(zhǔn)快速發(fā)展的自動化....

圖1-21987年的自動駕駛汽車

一樣，服務(wù)業(yè)也越來越依賴于智能輔助設(shè)備，以改善其工作的條件，提高質(zhì)量并從而降低運(yùn)營中的成本。由于服務(wù)區(qū)域的多樣性，現(xiàn)場機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人出現(xiàn)在許多環(huán)境中，并且涵蓋了各種各樣的任務(wù)和環(huán)境，這與傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人相比，其工作環(huán)境和任務(wù)范圍受到很大限制。但是，大多數(shù)現(xiàn)場機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人....

圖2-1物流機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文10第二章自主移動機(jī)器人系統(tǒng)建模2.1兩輪差分底盤的運(yùn)動學(xué)模型本論文所提出的自主探索方法適用于所有種類的輪式機(jī)器人，因此為了方便和節(jié)約成本，便直接采用團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的物流機(jī)器人平臺，該平臺采用六輪布局，選用兩輪差分式底盤作為機(jī)器人的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，在兩個(gè)驅(qū)動輪和四....

圖2-3雙線性插值示意圖

男?式，根據(jù)情況，可以對點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理，例如，通過對點(diǎn)數(shù)的閾值進(jìn)行低值采樣或通過消除異常的閾值來控制它的進(jìn)行。占用柵格圖的單元離散性質(zhì)極大地限制了子網(wǎng)格圖可以直接實(shí)現(xiàn)的單元精度，并且也不一定允許直接地計(jì)算插值或?qū)?shù)。因此，采用插值的方案一般允許通過雙線性濾波的方法實(shí)現(xiàn)計(jì)算子網(wǎng)格圖....

本文編號：4027955