以4-RUPaR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,以機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)為約束條件,利用解析幾何中的坐標(biāo)變換理論,得到其運(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型,根據(jù)該模型,利用所有滿足約束條件的"點(diǎn)集"描述并聯(lián)機(jī)構(gòu)定姿態(tài)工作空間大小。建立以并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連桿長(zhǎng)度、執(zhí)行連桿長(zhǎng)度和動(dòng)平臺(tái)尺寸為設(shè)計(jì)變量,以工作空間最大化作為優(yōu)化目標(biāo)的尺度優(yōu)化模型。在求解多維優(yōu)化問題時(shí),為提高算法的搜索效率及解的質(zhì)量,文中將差分進(jìn)化(Differential Evolution, DE)算法融入人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法,提出一種混合人工蜂群(Hybrid Artificial Bee Colony,HABC)算法,以增強(qiáng)算法的全局優(yōu)化能力。應(yīng)用HABC算法求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)尺度優(yōu)化設(shè)計(jì),獲得了較好的優(yōu)化效果。

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【部分圖文】：

圖1混合人工蜂群算法流程圖

=（XP，YP，ZP）T；將定平臺(tái)各頂點(diǎn)在定系中的坐標(biāo)矢量設(shè)為Afi，各支鏈虎克副中心在定系中的坐標(biāo)矢量設(shè)為Bfi。4－RUPaR并聯(lián)機(jī)構(gòu)只存在繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。設(shè)姿態(tài)角為γ，則動(dòng)系相對(duì)于定系的姿態(tài)變換矩陣為：結(jié)束NY設(shè)置算法參數(shù)滿足迭代條件若第n只蜜蜂滿足τn≥τmin則該蜜蜂轉(zhuǎn)為....

圖34－RUPaR并聯(lián)機(jī)構(gòu)初始位姿俯視圖

圖24－RUPaR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

T；將定平臺(tái)各頂點(diǎn)在定系中的坐標(biāo)矢量設(shè)為Afi，各支鏈虎克副中心在定系中的坐標(biāo)矢量設(shè)為Bfi。4－RUPaR并聯(lián)機(jī)構(gòu)只存在繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。設(shè)姿態(tài)角為γ，則動(dòng)系相對(duì)于定系的姿態(tài)變換矩陣為：結(jié)束NY設(shè)置算法參數(shù)滿足迭代條件若第n只蜜蜂滿足τn≥τmin則該蜜蜂轉(zhuǎn)為偵察蜂跟隨蜂鄰域搜索引....

圖-400-20002004004002000-200-400300XP/mYmP/mm400（a）定姿態(tài)工作空間三維立體

機(jī)械設(shè)計(jì)第36卷第9期為避免輸入轉(zhuǎn)角范圍過(guò)大而造成支鏈在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生干涉和卡死，限制驅(qū)動(dòng)副輸入轉(zhuǎn)角θi的范圍：θi∈［θimin，θimax］＝［40°，120°］同時(shí)，根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)際工作要求，θi還必須滿足：l1sinθi≤ZP求得初始尺度參數(shù)下的點(diǎn)集數(shù)S＝44909，因此....

本文編號(hào)：4021061