本文針對經(jīng)典快速隨機(jī)搜索樹(RRT)算法存在搜索過于平均、效率低下、用時(shí)較長的缺陷,提出了基于偏向目標(biāo)的改進(jìn)RRT算法。該算法在生成隨機(jī)點(diǎn)時(shí)以一定概率選擇最終目標(biāo)點(diǎn)作為局部目標(biāo)點(diǎn),使隨機(jī)樹趨向目標(biāo)點(diǎn)生長,減少平均搜索的時(shí)間,提高了算法的實(shí)時(shí)性,同時(shí)優(yōu)化了規(guī)劃路徑。最后采用MATLAB進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了改進(jìn)算法在實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性方面的優(yōu)越性。

【文章頁數(shù)】：3 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 RRT算法
2 改進(jìn)的RRT算法
3 MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)
    3.1 環(huán)境建模
    3.2 節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
    3.3 仿真結(jié)果對比
        3.3.1 分布障礙地圖
        3.3.2 狹窄通道地圖
        3.3.3 復(fù)雜隨機(jī)地圖
4 總結(jié)



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