本文針對經(jīng)典快速隨機搜索樹(RRT)算法存在搜索過于平均、效率低下、用時較長的缺陷,提出了基于偏向目標的改進RRT算法。該算法在生成隨機點時以一定概率選擇最終目標點作為局部目標點,使隨機樹趨向目標點生長,減少平均搜索的時間,提高了算法的實時性,同時優(yōu)化了規(guī)劃路徑。最后采用MATLAB進行仿真實驗,實驗結果驗證了改進算法在實時性和準確性方面的優(yōu)越性。

【文章頁數(shù)】：3 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 RRT算法
2 改進的RRT算法
3 MATLAB仿真實驗
    3.1 環(huán)境建模
    3.2 節(jié)點數(shù)據(jù)結構
    3.3 仿真結果對比
        3.3.1 分布障礙地圖
        3.3.2 狹窄通道地圖
        3.3.3 復雜隨機地圖
4 總結



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