伴隨探月工程的發(fā)展,月球環(huán)境的特殊性,月球車路徑規(guī)劃研究尤為重要。由于月表地形環(huán)境的復(fù)雜性,有效的提取月表地形粘度系數(shù)等地形因素,基于地形特征因子進(jìn)行滑移預(yù)測(cè)。避免月球車陷入危險(xiǎn)區(qū)域、撞上障礙物或者偏離預(yù)期目標(biāo)。本文針對(duì)復(fù)雜月表地形路徑規(guī)劃問題展開研究。首先,針對(duì)月球車的路徑規(guī)劃復(fù)雜地形引起的失效問題,本文提出了基于地形特征因子的滑移預(yù)測(cè)算法,用來預(yù)測(cè)滑移,規(guī)避復(fù)雜地形環(huán)境下滑移導(dǎo)致路徑規(guī)劃失效的問題。仿真實(shí)驗(yàn)證明了,滑移預(yù)測(cè)算法可以有效地避免地形帶來的路徑規(guī)劃失效問題。其次,提出了一種基于滑移預(yù)測(cè)的遺傳算法。將預(yù)測(cè)的滑移并入基于遺傳算法的路徑規(guī)則中,實(shí)現(xiàn)滑移預(yù)測(cè)與路徑規(guī)劃算法的集成。仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了基于滑移預(yù)測(cè)的遺傳算法的路徑規(guī)劃性能更加優(yōu)化、搜索性能更強(qiáng),能有效的減少月球車月表行駛的危險(xiǎn)性、提高路徑規(guī)劃的效率、縮短最優(yōu)路徑長(zhǎng)度。 

【文章來源】：上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)上海市

【文章頁(yè)數(shù)】：49 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

洋山港四期自動(dòng)化碼頭Fig.1-1YangshanPortPhaseIVAutomationTerm

京東無人倉(cāng)

第2頁(yè)上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文第1章緒論1.1研究背景與意義隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、芯片技術(shù)、機(jī)械精密度等技術(shù)的高速發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人在短短幾十年的時(shí)間里，發(fā)展速度十分迅猛它、發(fā)展越來越定制化、應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣泛。危險(xiǎn)系數(shù)極高的工作、重復(fù)性高的工作，都將被機(jī)器人替代。洋山港四期全自動(dòng)化碼頭建設(shè)(如圖1-1)，實(shí)現(xiàn)了無人運(yùn)輸，無人駕駛技術(shù)的成熟為此建設(shè)做出了重要貢獻(xiàn)。京東無人倉(cāng)[1]實(shí)現(xiàn)了真正的無人操作，利用移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)分倉(cāng)、智能路徑規(guī)劃完全替代了人工，代表了未來科技改變生活的趨勢(shì)(如圖1-2)。智能控制系統(tǒng)擔(dān)當(dāng)著京東的“智慧大腦”，將線上商城、物流、分倉(cāng)、存儲(chǔ)、實(shí)物商品真正的物聯(lián)網(wǎng)起來。圖1-1洋山港四期自動(dòng)化碼頭圖1-2京東無人倉(cāng)Fig.1-1YangshanPortPhaseIVAutomationTerminalFig.1-2Jingdongunmannedwarehouse2020年新型冠狀病毒的入侵，存在人傳人的傳播方式，給醫(yī)務(wù)工作者帶來了極大的感染風(fēng)險(xiǎn)，美國(guó)一家醫(yī)院采用Vici機(jī)器人(如圖1-3)對(duì)患者進(jìn)行隔離治療。Vici機(jī)器人搭載了平板電腦、攝像頭、麥克風(fēng)、聽診器等設(shè)備，醫(yī)生隔著窗戶通過操控機(jī)器人對(duì)患者進(jìn)行測(cè)量體溫、檢查病癥、基礎(chǔ)詢問互動(dòng)等救治工作。此次疫情國(guó)內(nèi)成功研發(fā)出具有自動(dòng)駕駛、配送藥品食物、自行避障、自行噴霧消毒、紫外線消毒、空氣凈化等功能的多功能消毒機(jī)器人(如圖1-4)，并在青島市中心醫(yī)院等地投放使用，醫(yī)生護(hù)士的工作都能最大可能地被機(jī)器人取代，醫(yī)護(hù)人員被好好地保護(hù)、遠(yuǎn)離傳染玻移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的成熟，讓人類難以探索的領(lǐng)域不再遙不可及，探索月球是強(qiáng)國(guó)發(fā)展戰(zhàn)略的一部分。圖1-3Vici機(jī)器人圖1-4多功能消毒機(jī)器人Fig.1-3VicirobotFig.1-4Multifunctionaldisinfectionrobot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]移動(dòng)機(jī)器人全覆蓋遍歷路徑規(guī)劃算法研究[D]. 朱寶艷.山東理工大學(xué) 2017
[3]嫦娥二號(hào)CCD影像DEM提取方法及月表地形分析初步研究[D]. 尹永會(huì).成都理工大學(xué) 2013
[4]嫦娥二號(hào)線陣CCD影像的月表DEM提取技術(shù)研究[D]. 張亭.成都理工大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3424974