為解決智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)多機(jī)器人作業(yè)產(chǎn)生的交通擁堵問題,提出了一種基于預(yù)約柵格的多機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法。首先利用預(yù)約柵格與有向圖的方法,對(duì)機(jī)器人之間的碰撞進(jìn)行預(yù)防;然后利用預(yù)約柵格生成交通擁堵地圖,實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前倉庫地圖的擁堵狀況;最后通過改進(jìn)A^*算法,實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃,解決機(jī)器人間的交通擁堵問題,提高了系統(tǒng)效率。通過仿真實(shí)驗(yàn),將所提方法與傳統(tǒng)方法進(jìn)行了比較,對(duì)多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。 

【文章來源】：高技術(shù)通訊. 2020,30(01)北大核心

【文章頁數(shù)】：11 頁

【部分圖文】：

智能倉庫模型

智能倉庫中,多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人在同一區(qū)域來回穿梭,在其運(yùn)動(dòng)過程中難免會(huì)發(fā)生機(jī)器人之間的碰撞,如圖2所示。針對(duì)圖2(a)中的迎面碰撞造成死鎖的問題,本文采用單向圖法[11]對(duì)道路方向進(jìn)行約束,規(guī)定貨架間的道路為單行道,移動(dòng)機(jī)器人在同一道路只能沿同一方向行駛。雖然單向圖在某些情況下會(huì)使機(jī)器人在路徑規(guī)劃時(shí)存在繞遠(yuǎn)路的情況,但是考慮到倉庫的復(fù)雜環(huán)境,使用單向圖約束可以明顯提高系統(tǒng)運(yùn)算效率以及多機(jī)器人系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性。采用單向圖的方式對(duì)智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)的道路環(huán)境進(jìn)行定義后可以杜絕圖2中迎面碰撞的發(fā)生,然而多機(jī)器人系統(tǒng)仍然存在著圖2(b)、(c)中所示的碰撞情形。為了使其他機(jī)器人可以在碰撞發(fā)生前采取停車或繞行的方式避免沖突,在當(dāng)前機(jī)器人規(guī)劃好路徑之后,必須通過一定的方法表示該機(jī)器人占有柵格的情況。為此結(jié)合上一節(jié)的機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)定義,通過使用預(yù)約柵格的方法對(duì)機(jī)器人的位置情況進(jìn)行表述,預(yù)防碰撞。

利用預(yù)約柵格躲避碰撞

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2965786