隨著智能化在工業(yè)領(lǐng)域生產(chǎn)線上的占有率越來越高,工業(yè)機器人在工廠生產(chǎn)中的應(yīng)用率也越來越高�；谝曈X感知工業(yè)機器人所處的環(huán)境是工業(yè)機器人智能化的關(guān)鍵技術(shù),在現(xiàn)有的視覺傳感器中,雙目視覺以其造價成本低,精度高等特點在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用于工業(yè)檢測、工件識別和定位中。本文針對雙目視覺的物體識別與三維點云重建進行研究。首先,按照工程實際要求和雙目視覺的三維重建原理,設(shè)計組建了實驗所需的的雙目視覺系統(tǒng)。根據(jù)雙目相機各個坐標系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系建立相機的線性模型。在MATLAB工具箱中利用移動平面的張氏標定法對雙目相機的內(nèi)外參進行標定,利用標定結(jié)果對相機得到的圖像進行極線校正處理和畸變校正處理,得到完全平行的理想雙目系統(tǒng)。其次,對雙目相機得到的灰度圖片進行了光照補償,選取雙邊濾波進行圖像的預(yù)處理,利用改進的Graph-Cuts算法對圖片進行物體的邊緣提取和輪廓分割。對物體的HOG特征和Surf特征提取算法進一步改進,并將這兩類特征應(yīng)用到物體識別的算法中,對原有的物體識別融合算法中的固定值加以改進,得到本文中的自適應(yīng)識別算法,提高了算法的識別性能。再次,對雙目相機的立體匹配進行研究,將現(xiàn)有的立體匹配算法進行改進...

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1“探測者”號火星衛(wèi)星

“積木世界”的環(huán)境下開創(chuàng)了Huffman、Waltz等人推動下得在麻省理工學(xué)院的人工智能實驗床神經(jīng)學(xué)、物體識別和人工智能arr視覺理論[3]。方面雙目相機應(yīng)用較早，微軟公了雙目立體視覺，其中一個相機，采用間距不同的方法可以得到幾公里進行導(dǎo)航。如圖1-1所示理和匹配，再用....

圖1-2Fanuc公司視覺系統(tǒng)

圖1-2Fanuc公司視覺系統(tǒng)圖1-3德國的AICON公司三維測量系統(tǒng)國內(nèi)的機器視覺研究和應(yīng)用起步都比較晚，在一些核心算法有很多薄弱環(huán)節(jié)，但在國家的大力支持和各高校的共同努力下，近年來我國的機器視覺也取得了很大突破[8]。我們學(xué)校采用雙目對足球機器人實現(xiàn)了自主導(dǎo)航....

圖1-3德國的AICON公司三維測量系統(tǒng)

圖1-2Fanuc公司視覺系統(tǒng)圖1-3德國的AICON公司三維測量系統(tǒng)國內(nèi)的機器視覺研究和應(yīng)用起步都比較晚，在一些核心算法有很多薄弱環(huán)節(jié)，但在國家的大力支持和各高校的共同努力下，近年來我國的機器視覺也取得了很大突破[8]。我們學(xué)校采用雙目對足球機器人實現(xiàn)了自主導(dǎo)航....

圖1-4哈工大足球機器人

圖1-2Fanuc公司視覺系統(tǒng)圖1-3德國的AICON公司三維測量系國內(nèi)的機器視覺研究和應(yīng)用起步都比較晚，在一些核心算法有很多薄但在國家的大力支持和各高校的共同努力下，近年來我國的機器視覺很大突破[8]。我們學(xué)校采用雙目對足球機器人實現(xiàn)了自主導(dǎo)航，該雙個固定，另一....

本文編號：3935627