本文關(guān)鍵詞：核環(huán)境水下雙目視覺(jué)立體定位技術(shù)研究

  更多相關(guān)文章： 核電站 硼酸 水下 雙目視覺(jué) 立體定位

【摘要】：為提高核電站特殊作業(yè)環(huán)境下(高放射性,同時(shí)兼具水下、高溫、高壓、硼酸等)各智能裝備的作業(yè)定位精度,本文建立了綜合考慮折射效應(yīng)和透鏡畸變影響的水下雙目視覺(jué)定位非線性數(shù)學(xué)模型。以攝像機(jī)針孔成像模型為基礎(chǔ),分析硼酸水下視覺(jué)的成像原理以及影響因素并提出了一種適用于非結(jié)構(gòu)環(huán)境的水下雙目視覺(jué)定位方法。為驗(yàn)證所提方法的有效性,本文在空氣、普通水以及不同濃度硼酸水下進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,不同濃度硼酸對(duì)攝像機(jī)成像折射影響不大,且利用該方法計(jì)算的目標(biāo)物屬性尺寸與實(shí)際值接近,誤差小。
【作者單位】： 華南理工大學(xué)電子與信息學(xué)院;中廣核研究院有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 核電站 硼酸 水下 雙目視覺(jué) 立體定位
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61401163)
【分類號(hào)】：TM623;TP391.41
【正文快照】： 0引言視覺(jué)感知作為機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)之一,目前已在核電站智能裝備與機(jī)器人中廣泛應(yīng)用,如:燃料組件缺陷檢測(cè)裝備、堆芯照相、核電站環(huán)境監(jiān)測(cè)機(jī)器人以及嚴(yán)重事故系列救災(zāi)機(jī)器人等。國(guó)內(nèi)外相關(guān)學(xué)者陸續(xù)開(kāi)展了核電特殊水質(zhì)(高放射性,同時(shí)兼具水下、高溫、高壓、硼酸等)的視覺(jué)技術(shù)研

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 陳華容;肖德成;;基于雙目視覺(jué)的靶丸定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用;2013年11期

2 ;[J];;年期

，

本文編號(hào)：948129