本文關(guān)鍵詞：基于單目視覺(jué)和慣性測(cè)量的飛行器自定位研究

  更多相關(guān)文章： 自定位 飛行器 單目視覺(jué) 慣性測(cè)量 多傳感器融合

【摘要】：為了獲得飛行器高精度、高穩(wěn)定性的定位結(jié)果,結(jié)合低成本的單目攝像機(jī)和慣性測(cè)量單元,通過(guò)對(duì)單目視覺(jué)和慣性測(cè)量進(jìn)行多傳感器融合,實(shí)現(xiàn)飛行器的自定位。視覺(jué)定位模塊中,對(duì)3種當(dāng)前最新的單目視覺(jué)定位方法分別進(jìn)行不同場(chǎng)景下的實(shí)驗(yàn)和比較,分析它們各自用于飛行器定位時(shí)的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)。為了解決視覺(jué)定位對(duì)圖像特征的依賴問(wèn)題,引入一種基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的多傳感器融合方法,將視覺(jué)定位和慣性測(cè)量以松耦合方式進(jìn)行融合,用慣性測(cè)量補(bǔ)償因視覺(jué)定位不穩(wěn)定而產(chǎn)生的誤差。實(shí)驗(yàn)證明,該方法在視覺(jué)定位不穩(wěn)定的情況下能有效降低定位結(jié)果的誤差。
【作者單位】： 浙江經(jīng)濟(jì)職業(yè)技術(shù)學(xué)院數(shù)字信息技術(shù)分院;網(wǎng)易杭州研究院智能硬件部;
【關(guān)鍵詞】： 自定位 飛行器 單目視覺(jué) 慣性測(cè)量 多傳感器融合
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61070042) 浙江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(Y14F020075)
【分類號(hào)】：V249.3;TP391.41
【正文快照】： 0引言隨著科技發(fā)展,微型無(wú)人飛行器已經(jīng)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中。這是一類尺寸有特定限制的飛行器,適于對(duì)狀況復(fù)雜的區(qū)域進(jìn)行遠(yuǎn)程觀測(cè),也廣泛用于空中拍攝。為了保證微型無(wú)人飛行器在復(fù)雜多變的環(huán)境下的自主飛行,精確而穩(wěn)定的自定位是不可或缺的。全球衛(wèi)星定

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