本文關(guān)鍵詞：新型的無人機自主著陸地標設(shè)計與研究

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【摘要】：在基于計算機視覺的無人機自主著陸過程中,地標的設(shè)計與檢測以及無人機位姿估計是其中的關(guān)鍵問題。該文提出了一種基于極坐標變換的無人機位姿估計算法,并設(shè)計了新型的著陸地標。首先,充分利用極坐標所需參數(shù)少、計算簡單的優(yōu)點,將極坐標變換運用到位姿估計算法中,由此設(shè)計了半圓環(huán)形狀的著陸地標;其次,利用顯著性檢測算法對地標進行檢測,并利用Hough算法提取所檢測到的地標中的直線;最后,實驗結(jié)果表明該算法準確快速,且適用于復(fù)雜背景的情況,該地標在無人機自主著陸中是可行的。
【作者單位】： 電子科技大學(xué)能源科學(xué)與工程學(xué)院;電子科技大學(xué)電動汽車動力系統(tǒng)與安全技術(shù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 自主著陸 地標 極坐標 無人機
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61105030)
【分類號】：V279;TP391.41
【正文快照】： 在人類無法介入或者人力代價昂貴的情況下,無人機的使用是十分必要的[1],具有自主著陸能力的無人機更能體現(xiàn)其巨大優(yōu)勢。在軍事領(lǐng)域,具有自主著陸能力的無人機能更好地適應(yīng)艱苦的作戰(zhàn)環(huán)境,對基站相關(guān)輔助設(shè)備性能的要求也較低。當(dāng)作戰(zhàn)或自然災(zāi)害發(fā)生時,基站的設(shè)備受到干擾或被

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1 馬可鋅;王惠南;;基于視覺的近距離編隊對偶四元數(shù)相對位姿估計算法[J];系統(tǒng)工程與電子技術(shù);2013年02期

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本文編號：901222