本文關(guān)鍵詞：基于Kinect的幀間配準(zhǔn)改進(jìn)ICP算法

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【摘要】：針對(duì)ICP算法在幀間配準(zhǔn)中對(duì)初始值依賴(lài)性大的問(wèn)題,提出了一種新的由粗到精的幀間配準(zhǔn)改進(jìn)ICP算法。算法通過(guò)泰勒展開(kāi)簡(jiǎn)化相機(jī)位姿模型,利用求和思想建立粗配準(zhǔn)模型,提高粗配準(zhǔn)效率,運(yùn)用SVD分解進(jìn)行求解獲得相機(jī)位姿粗估計(jì),利用ICP算法進(jìn)行迭代求解以提高算法精度。在特征提取與匹配階段采用了預(yù)設(shè)雙閾值策略,既保證了粗配準(zhǔn)的精度,又確保ICP算法有足夠的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。與ICP算法及現(xiàn)有改進(jìn)算法RANSAC-ICP進(jìn)行比較實(shí)驗(yàn)表明,該算法有效解決了上述ICP算法存在的問(wèn)題,能達(dá)到與RANSAC-ICP算法相當(dāng)?shù)木?且配準(zhǔn)速度顯著提高。
【作者單位】： 第二炮兵工程大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 幀間配準(zhǔn) 特征提取與匹配 ICP SVD
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 0引言隨著機(jī)器人研究的不斷深入和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的不斷發(fā)展,基于視覺(jué)的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(VisualSimultaneous Localization and Mapping,VSLAM)問(wèn)題已經(jīng)成為機(jī)器人領(lǐng)域新的研究熱點(diǎn)[1-2]。近期,RGB-D傳感器的大量涌現(xiàn)(微軟Kinect,華碩Xtion Pro Live)為移動(dòng)機(jī)器人三維地圖

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前9條

1 李必卿;蔡勇;;一種改進(jìn)的ICP算法在多視配準(zhǔn)中的應(yīng)用[J];機(jī)械工程師;2009年02期

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中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 徐萬(wàn)鑫;許宏麗;;改進(jìn)的ICP算法在點(diǎn)云配準(zhǔn)中的應(yīng)用[A];Proceedings of 14th Chinese Conference on System Simulation Technology & Application(CCSSTA’2012)[C];2012年

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本文編號(hào)：850938