本文關(guān)鍵詞：基于單目視覺SLAM的實時三維場景重建

  更多相關(guān)文章： 單目視覺 同步定位與地圖創(chuàng)建 圖像直接對齊 半稠密深度圖 圖優(yōu)化

【摘要】：在室外等大規(guī)模環(huán)境下,由于存在著光照、遮擋、大量相似物和相機的旋轉(zhuǎn)、抖動等問題,傳統(tǒng)的基于特征提取的方法會在實時性、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、閉環(huán)檢測等方面存在限制。文中在視覺測程法的基礎(chǔ)上使用圖像直接對齊,并結(jié)合基于濾波的方法進行半稠密深度圖估計,進而把選取出來的關(guān)鍵幀圖像融合到全局地圖中,最后在后端采用改進的g2o[1]框架不斷地對位姿圖進行優(yōu)化。實驗結(jié)果表明,該方法取得了比較好的實時性和魯棒性。
【作者單位】： 上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院;上海航天技術(shù)研究院;
【關(guān)鍵詞】： 單目視覺 同步定位與地圖創(chuàng)建 圖像直接對齊 半稠密深度圖 圖優(yōu)化
【基金】：上海市2014年度“科技創(chuàng)新行動計劃”高新技術(shù)領(lǐng)域項目(14511110100)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 0引言同步定位與地圖創(chuàng)建(Simultaneous Localizationand Mapping,SLAM)問題是指移動機器人在自身所處的環(huán)境中,利用自身的傳感器來創(chuàng)建一個與周圍環(huán)境相一致的地圖,并確定自身在地圖中的位置,為進一步的路徑規(guī)劃、自主導(dǎo)航、三維場景重建等做準備。目前能精確、實時并且在大

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 沈志熙;黃席樾;;基于數(shù)據(jù)回歸建模的單目視覺測距算法[J];計算機工程與應(yīng)用;2007年24期

2 王小坤;賈慶軒;譚勝;;一種單目視覺測距方法的研究[J];科技信息(學(xué)術(shù)研究);2008年34期

3 劉昶;朱楓;夏仁波;;基于共面二點一線特征的單目視覺定位[J];計算機應(yīng)用研究;2012年08期

4 張純金;紀淑娟;范曉寧;;基于單目視覺的距離測量研究[J];山東科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2007年04期

5 曹毓;馮瑩;趙立雙;雷兵;;相機姿態(tài)安裝誤差對單目視覺定位精度的影響[J];傳感器與微系統(tǒng);2012年12期

6 黃桂平,李廣云,王保豐,葉聲華;單目視覺測量技術(shù)研究[J];計量學(xué)報;2004年04期

7 李二濤;張峗;曾虹;;基于單目視覺的彩色目標跟蹤[J];杭州電子科技大學(xué)學(xué)報;2008年05期

8 趙天云;郭雷;張利川;;基于單目視覺的空間定位算法[J];西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2009年01期

9 彭科舉;陳新;周東翔;劉云輝;;基于單目視覺的車輛行駛方向檢測及誤差分析[J];信號處理;2010年10期

10 方寶富;潘啟樹;洪炳昒;鐘秋波;王偉光;;一種基于全維視覺與前向單目視覺的目標定位算法[J];工程圖學(xué)學(xué)報;2011年03期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 秦麗娟;胡玉蘭;魏英姿;王紅;周越;;基于模型的單目視覺定位方法研究概述[A];第三屆全國虛擬儀器大會論文集[C];2008年

2 劉磊;王永驥;;基于單目視覺的機器人動態(tài)目標識別與跟蹤[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

3 徐惠鋼;;浮空器姿態(tài)的單目視覺測量解析算法[A];蘇州市自然科學(xué)優(yōu)秀學(xué)術(shù)論文匯編(2008-2009)[C];2010年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 姚楠;基于單目視覺的運動目標跟蹤定位技術(shù)研究[D];上海交通大學(xué);2014年

2 馮春;基于單目視覺的目標識別與定位研究[D];南京航空航天大學(xué);2013年

3 趙敏;單目視覺多行人目標檢測與跟蹤技術(shù)研究[D];重慶大學(xué);2010年

4 冷大煒;基于單目視覺的三維剛體目標測量技術(shù)研究[D];清華大學(xué);2011年

5 趙連軍;基于目標特征的單目視覺位置姿態(tài)測量技術(shù)研究[D];中國科學(xué)院研究生院（光電技術(shù)研究所）;2014年

6 魯靜;基于單目激光成像的水下圓目標狀態(tài)檢測[D];華中科技大學(xué);2013年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李忠健;禮儀機器人單目視覺系統(tǒng)的研發(fā)[D];廣東工業(yè)大學(xué);2015年

2 富帥;基于單目視覺的大型工件現(xiàn)場測量系統(tǒng)研究[D];南京航空航天大學(xué);2015年

3 高尚;基于激光環(huán)主動標記的單目視覺試驗平臺研究[D];揚州大學(xué);2012年

4 陳杉;物體位姿單目視覺測量系統(tǒng)的研究[D];天津大學(xué);2007年

5 原野;基于單目視覺的三維姿態(tài)測量方法與系統(tǒng)實現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年

6 王強鋒;利用單目視覺測量技術(shù)研究船橋撞擊運動[D];寧波大學(xué);2012年

7 朱正偉;基于單目視覺的目標位姿識別與機器人抓取引導(dǎo)[D];華南理工大學(xué);2015年

8 楊琳雪;非合作航天器單目視覺快速位姿確定算法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

9 尹楠;基于單目視覺及主動激光標記的空間曲面重構(gòu)方法研究[D];揚州大學(xué);2012年

10 郭煜;基于單目視覺的飛行器姿態(tài)角測量技術(shù)[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

，

本文編號：794968