本文關(guān)鍵詞：基于ICP算法的雙目標(biāo)定改進(jìn)方法研究

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【摘要】：雙目視覺(jué)作為一種非接觸三維(3D)測(cè)量技術(shù),其位姿標(biāo)定結(jié)果的好壞將直接影響3D物體測(cè)量的精度。基于迭代最近點(diǎn)(ICP)算法獲得兩組點(diǎn)集之間平移和旋轉(zhuǎn)參數(shù)的原理,提出了一種在傳統(tǒng)雙目位姿標(biāo)定結(jié)果的基礎(chǔ)上補(bǔ)償雙目標(biāo)定矩陣改善精度的方法。介紹了攝像機(jī)模型、雙目視覺(jué)測(cè)量模型和ICP算法的基本思想。用雙目攝像機(jī)標(biāo)定的外參數(shù)和相同的靶標(biāo)坐標(biāo)系獲得雙目視覺(jué)位姿矩陣,在此提出基于ICP算法獲得兩組點(diǎn)集的旋轉(zhuǎn)平移矩陣補(bǔ)償雙目位姿矩陣的方法,以及相應(yīng)的靶標(biāo)角點(diǎn)坐標(biāo)投影誤差分析模型。雙目攝像機(jī)采集9組5×7個(gè)角點(diǎn)的靶標(biāo)標(biāo)定圖像,應(yīng)用ICP算法補(bǔ)償雙目位姿矩陣,并采用誤差模型對(duì)9組標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行了分析,雙目結(jié)構(gòu)光標(biāo)定改進(jìn)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,應(yīng)用ICP算法補(bǔ)償雙目標(biāo)定模型能顯著地提高雙目標(biāo)定的精度。
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;廣州中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所分所;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器視覺(jué) 雙目標(biāo)定改進(jìn) 點(diǎn)云匹配 迭代最近點(diǎn)算法
【基金】：廣東省協(xié)同創(chuàng)新項(xiàng)目產(chǎn)學(xué)研合作專(zhuān)項(xiàng)(2014A090906015)
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 由于單目視覺(jué)測(cè)量無(wú)法估計(jì)深度信息等方面約束,雙目視覺(jué)是在單目視覺(jué)基礎(chǔ)上發(fā)展而成的一種快速1215003-1非接觸測(cè)量技術(shù),多應(yīng)用在深度估計(jì)、姿態(tài)測(cè)量、三維重構(gòu)等場(chǎng)合[1-3]。在雙目視覺(jué)中,為了更精確地獲得被測(cè)工件信息,需要精確地標(biāo)定雙目攝像機(jī)坐標(biāo)系的相對(duì)位置姿態(tài)。雙目姿

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：675484