本文關(guān)鍵詞：基于ICP算法的雙目標(biāo)定改進方法研究

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【摘要】：雙目視覺作為一種非接觸三維(3D)測量技術(shù),其位姿標(biāo)定結(jié)果的好壞將直接影響3D物體測量的精度�；诘罱c(ICP)算法獲得兩組點集之間平移和旋轉(zhuǎn)參數(shù)的原理,提出了一種在傳統(tǒng)雙目位姿標(biāo)定結(jié)果的基礎(chǔ)上補償雙目標(biāo)定矩陣改善精度的方法。介紹了攝像機模型、雙目視覺測量模型和ICP算法的基本思想。用雙目攝像機標(biāo)定的外參數(shù)和相同的靶標(biāo)坐標(biāo)系獲得雙目視覺位姿矩陣,在此提出基于ICP算法獲得兩組點集的旋轉(zhuǎn)平移矩陣補償雙目位姿矩陣的方法,以及相應(yīng)的靶標(biāo)角點坐標(biāo)投影誤差分析模型。雙目攝像機采集9組5×7個角點的靶標(biāo)標(biāo)定圖像,應(yīng)用ICP算法補償雙目位姿矩陣,并采用誤差模型對9組標(biāo)定結(jié)果進行了分析,雙目結(jié)構(gòu)光標(biāo)定改進實驗結(jié)果表明,應(yīng)用ICP算法補償雙目標(biāo)定模型能顯著地提高雙目標(biāo)定的精度。
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院;廣州中國科學(xué)院沈陽自動化研究所分所;
【關(guān)鍵詞】： 機器視覺 雙目標(biāo)定改進 點云匹配 迭代最近點算法
【基金】：廣東省協(xié)同創(chuàng)新項目產(chǎn)學(xué)研合作專項(2014A090906015)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 由于單目視覺測量無法估計深度信息等方面約束,雙目視覺是在單目視覺基礎(chǔ)上發(fā)展而成的一種快速1215003-1非接觸測量技術(shù),多應(yīng)用在深度估計、姿態(tài)測量、三維重構(gòu)等場合[1-3]。在雙目視覺中,為了更精確地獲得被測工件信息,需要精確地標(biāo)定雙目攝像機坐標(biāo)系的相對位置姿態(tài)。雙目姿

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