本文關鍵詞：基于OpenCL的ICP點云并行配準算法

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【摘要】：針對當前點云配準算法效率過低的問題,運用OpenCL實現(xiàn)了基于通用GPU的kd-tree并行搜索算法,進而實現(xiàn)了ICP點云并行配準算法。首先建立目標點云的三維空間kd-tree,并使用OpenCL并行加速其搜索算法;然后將并行加速的kd-tree搜索算法運用于ICP算法,同時針對ICP算法的其他部分也使用OpenCL并行加速以確保配準過程盡可能高效。通過實驗驗證了所實現(xiàn)算法的高效性以及健壯性。
【作者單位】： 北方工業(yè)大學計算機學院;
【關鍵詞】： OpenCL GPU kd-tree 點云配準 ICP
【基金】：國家自然科學基金項目(61202229) 北京市自然科學基金項目(4132018)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 0 引言 隨著三維掃描技術的發(fā)展成熟與普及,三維應用技術得到了較好的發(fā)展。特別是在逆向工程、缺陷檢測、文物保護、醫(yī)學手術、3D打印以及游戲娛樂等領域獲得了廣泛的關注與研究。由于部分遮擋等問題,所以為了獲得完整的點云數(shù)據(jù),需要進行多次掃描拼接配準。而三維點云配準

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