本文關(guān)鍵詞：基于OpenCL的ICP點(diǎn)云并行配準(zhǔn)算法

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【摘要】：針對(duì)當(dāng)前點(diǎn)云配準(zhǔn)算法效率過低的問題,運(yùn)用OpenCL實(shí)現(xiàn)了基于通用GPU的kd-tree并行搜索算法,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了ICP點(diǎn)云并行配準(zhǔn)算法。首先建立目標(biāo)點(diǎn)云的三維空間kd-tree,并使用OpenCL并行加速其搜索算法;然后將并行加速的kd-tree搜索算法運(yùn)用于ICP算法,同時(shí)針對(duì)ICP算法的其他部分也使用OpenCL并行加速以確保配準(zhǔn)過程盡可能高效。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所實(shí)現(xiàn)算法的高效性以及健壯性。
【作者單位】： 北方工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： OpenCL GPU kd-tree 點(diǎn)云配準(zhǔn) ICP
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61202229) 北京市自然科學(xué)基金項(xiàng)目(4132018)
【分類號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 0 引言 隨著三維掃描技術(shù)的發(fā)展成熟與普及,三維應(yīng)用技術(shù)得到了較好的發(fā)展。特別是在逆向工程、缺陷檢測(cè)、文物保護(hù)、醫(yī)學(xué)手術(shù)、3D打印以及游戲娛樂等領(lǐng)域獲得了廣泛的關(guān)注與研究。由于部分遮擋等問題,所以為了獲得完整的點(diǎn)云數(shù)據(jù),需要進(jìn)行多次掃描拼接配準(zhǔn)。而三維點(diǎn)云配準(zhǔn)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：662428