本文關鍵詞：稀疏和稠密的VSLAM的研究進展

  更多相關文章： 計算機視覺 同時定位和地圖構建 特征配準 直接配準 圖優(yōu)化 深度學習

【摘要】：從稀疏的方法和稠密的方法兩個方面對基于視覺的同時定位和地圖構建(VSLAM)進行綜述,重點闡述各個方面的關鍵技術和最新的研究進展,對比分析不同方法的優(yōu)缺點和實現(xiàn)難點.介紹了深度學習技術應用到VSLAM領域的研究進展,并討論了二者相互促進的結合方式.最后,展望了實時VSLAM的未來研究方向.
【作者單位】： 裝甲兵工程學院控制工程系;
【關鍵詞】： 計算機視覺 同時定位和地圖構建 特征配準 直接配準 圖優(yōu)化 深度學習
【分類號】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 1引言(Introduction)同時定位和地圖構建[1](SLAM)算法是在基于傳感器數(shù)據(jù)創(chuàng)建環(huán)境地圖的同時跟蹤攝像機的當前位姿,將攝像機作為感知環(huán)境的傳感器則稱為視覺SLAM(vision-based SLAM,VSLAM).實時、高精度且魯棒的SLAM算法是一切機器人實現(xiàn)導航、路徑規(guī)劃和自主導航甚至高級別

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 高美真;姜曉峰;;人類視覺與計算機視覺的比較[J];焦作師范高等專科學校學報;2007年01期

2 徐光yP;;以人為中心的計算機視覺應用[J];中國圖象圖形學報;2009年02期

3 韓紅;焦李成;;談計算機視覺課程的教學創(chuàng)新[J];計算機教育;2010年19期

4 王振華;胡占義;;2011國際計算機視覺大會簡介[J];計算機輔助設計與圖形學學報;2012年02期

5 劉兵;;關于計算機視覺成像的研究分析[J];煤炭技術;2013年06期

6 顧偉康;計算機視覺學的發(fā)展概況[J];浙江大學學報;1986年04期

7 蔡愉祖;計算機視覺概述[J];系統(tǒng)工程與電子技術;1986年01期

8 戰(zhàn)德臣;陳景春;李仲榮;;計算機視覺研究的一種分布式專家系統(tǒng)模型[J];航天控制;1989年02期

9 趙榮椿;計算機視覺——未來測控技術中的重要角色[J];測控技術;1992年01期

10 周國清,唐曉芳;計算機視覺及其應用[J];中國計算機用戶;1996年08期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋小華;歐陽丹彤;;時空推理在計算機視覺的應用[A];2006年全國理論計算機科學學術年會論文集[C];2006年

2 謝麗欣;牟會;王歡;劉明霞;;基于計算機視覺的人臉檢測與識別綜述[A];第三屆全國軟件測試會議與移動計算、柵格、智能化高級論壇論文集[C];2009年

3 田涌濤;洪錫軍;王有慶;李從心;;計算機視覺在先進制造技術中的應用[A];面向制造業(yè)的自動化與信息化技術創(chuàng)新設計的基礎技術——2001年中國機械工程學會年會暨第九屆全國特種加工學術年會論文集[C];2001年

4 劉敏娟;洪添勝;李震;吳偉斌;劉志壯;;基于計算機視覺的荔枝檢測與分級方法[A];紀念中國農(nóng)業(yè)工程學會成立30周年暨中國農(nóng)業(yè)工程學會2009年學術年會（CSAE 2009）論文集[C];2009年

5 王劃一;王效良;;計算機視覺在絎縫機自動編程及控制中的應用[A];第二十屆中國控制會議論文集（下）[C];2001年

6 張慶敏;于龍;;計算機視覺在接觸網(wǎng)定位器坡度識別中的應用[A];高速鐵路接觸網(wǎng)零部件安全可靠性技術論文集[C];2013年

7 閆曉霞;程蔭杭;;計算機視覺中圖像采集平臺的開發(fā)[A];全國ISNBM學術交流會暨電腦開發(fā)與應用創(chuàng)刊20周年慶祝大會論文集[C];2005年

8 趙龍;李鐵軍;;基于計算機視覺的運動目標三維可視化導航[A];第二屆中國衛(wèi)星導航學術年會電子文集[C];2011年

9 王樹文;張長利;房俊龍;;基于計算機視覺的田間雜草識別研究[A];農(nóng)業(yè)工程科技創(chuàng)新與建設現(xiàn)代農(nóng)業(yè)——2005年中國農(nóng)業(yè)工程學會學術年會論文集第三分冊[C];2005年

10 趙軍;馮海萍;孔明;;計算機視覺百分表自動檢定算法研究[A];高精度幾何量光電測量與校準技術研討會論文集[C];2008年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 ;生活中的計算機視覺[N];中國計算機報;2006年

2 記者 常麗君;新軟件能“預測”你各年齡段長相[N];科技日報;2014年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王強;基于幾何代數(shù)的計算機視覺問題研究[D];國防科學技術大學;2013年

2 王任大;基于計算機視覺的手勢交互技術及其在航海中的應用[D];大連海事大學;2014年

3 孔明;顆粒粒徑和形態(tài)計算機視覺測量方法研究[D];東南大學;2005年

4 劉釗;基于計算智能的計算機視覺及其應用研究[D];武漢科技大學;2011年

5 李慶中;蘋果自動分級中計算機視覺信息快速獲取與處理技術的研究[D];中國農(nóng)業(yè)大學;2000年

6 謝存;計算機視覺中若干問題實現(xiàn)技術和算法的研究[D];大連理工大學;2002年

7 柴阿麗;基于計算機視覺和光譜分析技術的蔬菜葉部病害診斷研究[D];中國農(nóng)業(yè)科學院;2011年

8 王習文;光電經(jīng)緯儀跟蹤飛機的3D計算機視覺研究[D];中國科學院研究生院（長春光學精密機械與物理研究所）;2010年

9 尹宏鵬;基于計算機視覺的運動目標跟蹤算法研究[D];重慶大學;2009年

10 趙顏利;計算機視覺三維重建若干技術研究[D];南京理工大學;2007年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 余饒東;基于腦波與計算機視覺的注意力檢測技術在E-Learning中的應用研究[D];昆明理工大學;2015年

2 李想;基于計算機視覺的花卉分級系統(tǒng)研究[D];天津理工大學;2015年

3 吳林林;基于計算機視覺的皮革測配色研究[D];陜西科技大學;2015年

4 龍怡霖;基于計算機視覺的雜草種子鑒別[D];西北農(nóng)林科技大學;2015年

5 王碩;基于計算機視覺的大菱鲆魚苗計數(shù)方法研究[D];太原科技大學;2015年

6 王云;基于EEG與計算機視覺的人臉檢索閉環(huán)系統(tǒng)[D];浙江大學;2016年

7 李佳慧;基于單目攝像頭的指尖檢測算法和應用[D];吉林大學;2016年

8 馬森晨;基于計算機視覺的大空間消防機器人[D];福州大學;2014年

9 聶鳳梅;基于計算機視覺的紙張性能的研究[D];北京林業(yè)大學;2016年

10 高昕源;基于計算機視覺的交通流量智能監(jiān)測技術研究[D];蘭州大學;2016年

，

本文編號：532587