本文關鍵詞：基于集員濾波的雙Kinect人體關節(jié)點數(shù)據(jù)融合，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：以Kinect為代表的深度圖像傳感器在肢體康復系統(tǒng)中得到廣泛應用.單一深度圖像傳感器采集人體關節(jié)點數(shù)據(jù)時由于肢體遮擋、傳感器數(shù)據(jù)錯誤和丟失等原因降低系統(tǒng)可靠性.本文研究了利用兩臺Kinect深度圖像傳感器進行數(shù)據(jù)融合從而達到消除遮擋、數(shù)據(jù)錯誤和丟失的目的,提高康復系統(tǒng)中數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性和可靠性.首先,利用兩臺Kinect采集患者健康側手臂運動數(shù)據(jù);其次,對兩組數(shù)據(jù)做時間對準、Bursa線性模型下的坐標變換和基于集員濾波的數(shù)據(jù)融合;再次,將融合后的健康側手臂運動數(shù)據(jù)經(jīng)過"鏡像運動"作為患側手臂運動指令;最后,將患側運動指令下發(fā)給可穿戴式鏡像康復外骨骼帶動患者患側手臂完成三維動畫提示的康復動作,達到患者主動可控康復的目的.本文通過Kinect與VICON系統(tǒng)聯(lián)合實驗以及7自由度機械臂控制實驗驗證了數(shù)據(jù)融合方法的有效性,以及兩臺Kinect可有效解決上述問題.
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國科學院大學;
【關鍵詞】： 鏡像康復 Kinect深度圖像傳感器 Bursa線性模型 集員濾波
【基金】：國家自然科學基金(U1508208) 中科院機器人與智能制造自主部署課題(C2016001)資助~~
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 根據(jù)世界衛(wèi)生組織2015年發(fā)布的全球人口殘疾與健康情況說明書,全球殘疾人口超過十億,約占總人口的15%;約一億一千萬至一億九千萬的成年 人患有嚴重的功能性肢體疾病[1].功能性肢體疾病給患者的日常生活帶來極大不便,及時有效的康復訓練可以部分甚至完全恢復患者肢體運動機能.

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

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3 崔云翔;;基于二維人體關節(jié)點特征的體育視頻標注[J];計算機工程;2014年04期

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中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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  本文關鍵詞：基于集員濾波的雙Kinect人體關節(jié)點數(shù)據(jù)融合，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：501561