本文主要完成了某型號(hào)箭上機(jī)電伺服控制嵌入式軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)控制功能和1553B總線通信功能,滿足了伺服系統(tǒng)的需求。分解伺服系統(tǒng)對(duì)嵌入式軟件的需求,提出了閉環(huán)控制、數(shù)字通信、CAN總線在線升級(jí)程序、CAN總線在線裝訂參數(shù)等功能需求,為初步設(shè)計(jì)軟件提供了技術(shù)輸入條件對(duì)軟件進(jìn)行架構(gòu)設(shè)計(jì),分析了軟件運(yùn)行的目標(biāo)環(huán)境和實(shí)時(shí)型需求,選擇了軟件運(yùn)行的開發(fā)環(huán)境,分配了軟件運(yùn)行所需要的資源。為保證軟件對(duì)位置、速度和電流閉環(huán)控制功能的正確性,提高控制精度,搭建了伺服系統(tǒng)全數(shù)字仿真模型和控制算法,進(jìn)行了純數(shù)字仿真。通過仿真分析和驗(yàn)證了在電流閉環(huán)控制中加入反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償對(duì)各環(huán)控制精度的影響。最后得出結(jié)論,反電動(dòng)勢(shì)補(bǔ)償可以大大提高電流閉環(huán)的控制精度,也可以提高位置和轉(zhuǎn)速閉環(huán)的精度。對(duì)軟件進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)和代碼實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)了伺服控制軟件初始化功能,軟件在進(jìn)入BOOT中固化的入口地址,在初始化過程中軟件判斷外部引腳外部啟動(dòng)狀態(tài)確定啟動(dòng)方式,然手全局變量的初始化、空間分配,最后進(jìn)入main函數(shù)執(zhí)行用戶的初始化過程;在main函數(shù)中主要進(jìn)行如下操作初始化DSP的運(yùn)行內(nèi)核和外設(shè)、初始化并啟動(dòng)看門狗、初始化1553B總... 

【文章頁(yè)數(shù)】：104 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

某型號(hào)運(yùn)載火箭示意圖

Endat2.1協(xié)議的電氣接口定義

Endat2.1協(xié)議的軟件時(shí)序接口定義

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3654035